此曲约成于公元718～720年间，关于它的来历，则有三种说法：
第三种则折衷前两种说法，认为此曲前部分（散序）是玄宗望见女儿山后悠然神往，回宫后根据幻想而作；后部分（歌和破）则是他吸收河西节度使杨敬述进献的印度《婆罗门曲》的音调而成。
一是说玄宗登三乡驿，望见女儿山（传说中的仙山），触发灵感而作；
霓裳羽衣曲，是唐代大曲中法曲的精品，唐歌舞的集大成之作，直到现在，它仍无愧于音乐舞蹈史上的一颗璀灿的明珠。《霓裳羽衣曲》是唐玄宗作曲，在开元、天宝年间曾盛行一时，天宝乱后，宫廷就没有再演出了，后失传。
第二种说法则是根据《唐会要》记载：天宝十三年，唐玄宗以太常刻石方式，更改了一些西域传入的乐曲，此曲就是根据《婆罗门曲》改编；
五代时，南唐后主李煜和昭惠后曾一度整理排演，但那时宫廷传存的乐谱己经残缺不全。南宋年间，姜夔曾发现商调霓裳曲的乐谱十八段。
