中国古代传统，把自然界中，特别是日月星辰的异常变化看作天意的表现。认为这是天向人们预告吉凶。春秋战国时代，人们发现，许多被认为是天意表达的自然现象，并不是天向人们预告吉凶。于是得出结论说：“天道自然。”天道自然的意思不仅是说那些异常的自然现象不是天意的表现，而且说事物的存在和运动都是出于自己的本性，与其他事物无关。然而一系列的事实表明，事物的存在和运动状态往往是与其他事物相互关联的。比如，拨动这个琴的宫音弦，其他琴的宫音弦就会作响；磁石在不接触的情况下，会吸引铁制品。类似的现象积累起来，到秦、汉之际，终于使人们得出结论说，一个存在物可以和其他存在物发生感应，气是它们感应的中介，传递着相互的作用。
董仲舒还指出，天人感应的原则，是同类相感。即善事会感应出好的现象，恶事会感应出坏的现象。人的阴气会和天的阴气发生感应，人的阳气也会和天的阳气发生感应。这样，如果发生旱灾，就可以造一条土龙，在地上发出阴气，从而感应天的阴气加重，降下雨来；如果发生涝灾，可以击鼓，使地上发出阳气，感应天的阳气加重，使天放晴。
在前人基础上，董仲舒进一步指出，人的行为，特别是君主的行为，必定和天发生感应。君主行善，即按照仁、义、礼、智、信的原则去做，天就会降下祥瑞，即于人有益的异常现象；反之，君主不按仁义礼智信的要求去做，天就会降下灾异，即对人有害的异常自然现象。这就是天人感应学说的基本内容。
这是董仲舒创立的天人关系学说。
由于传统的宗教观念，汉朝初年就有不少思想家把物与物之间的感应推广到天与人之间，认为天与人也可以发生相互的感应，特别是可以和君主发生相互感应。君主的行为，会感应天显示某种现象，以表示自己的意见：赞扬还是批评。
