灵帝之世，政治腐败，危机四起，出现了民间道教的三股有组织的势力，与朝廷对抗。三辅有骆曜，教民缅匿法。东方有张角，为太平道，道师持符祝，教病人叩头思过，以符水治病。汉中有张脩，其道略与张角同，又设祭酒，主以《老子》五千文，为病人作三官手书，使病家出米五斗以为常，号为五斗米师。后来太平道发展到数十万人，连结八州，以三十六方为组织系统，声言“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”，举行了震撼全国的农民大起义，后虽遭镇压，但汉王朝的统治根基已被动摇。张脩为五斗米道首领时也举行过起义。后来张鲁袭杀张脩，夺其众，据汉中，自号师君，成为后期五斗米道的首领，此后五斗米道变成张鲁割据巴汉的工具。张鲁降曹操后，被拜为镇南将军，五斗米道得到宽容被保存下来。张鲁的五斗米道实行政教合一，以祭酒为官，有严密的组织，并重视教义的建设。据考证，《老子想尔注》当系五斗米道的《老子》讲疏，宣扬长生成仙说和忠孝仁义等封建道德，首次提出“太上老君”的神名和“道教”的教名。它在《太平经》的基础上，进一步将道戒具体化，但反对内胎练形术与胎息之法。五斗米道由于教义与地主阶级利益相一致而被允许继续合法流传，至南北朝时以天师道的名义发展起来，成为全国性的宗教。
道教的产生大体上与佛教的传入同时，它一开始就吸收儒、阴阳、谶讳和佛教各家的成分，具有庞杂性。早期道教经典《太平经》约成书于安、顺之际，它把汉代道家关于气的学说神秘化，将养生论引申为长生说，主张通过养性积德的方法，包括行孝、守一、含气、服药等，达到长生成仙的目的。它崇拜的至上神是“委气神人”，其下有神人、真人、仙人、道人，组成神仙世界。它受儒家积善余庆积、恶余殃的启发，提出“承负”说，谓先人之功过，积之既久，则延及子孙，而有福祸之异。它主张阴阳调和，五行当位，向往君臣民同心协力的封建太平理想。东汉有魏伯阳著《周易参同契》，综合以往炼丹方术，并与《周易》、黄老思想互相掺合，形成内外丹结合的学说，以人身为炉体，按照阴阳的变化，六十四卦的运行，修养精气，结而成丹，是谓内丹。以药石炼制成丹，是谓外丹。丹成可以养性延命，乃至不死成仙。该书被称为丹经王，对道教教义的发展产生很大的影响。
道教是中国土生土长的宗教，来源于古代的民间巫术和神仙方术，又将《老子》、《庄子》加以附会引申，形成以长生成仙为根本宗旨的道教教义，随着相应的宗教组织和活动的出现，道教便正式诞生了。
