首先，天的基本规定是外在于人的客观必然。所谓“莫之为而为者，天也；莫之致而致者，命也”。如此的天命对人事居于主宰的地位，它虽不具有直接的人格神的意味，“天不言，以行与事示之而已矣”，但它的运作却往往是与人的主观愿望、意志和行为相违的，这对于杰出人才的培养更是如此。当然，其最终的目的仍是为了人：“所以动心忍性，曾（增）益其所不能。”（《告子下》）而在人一方，只有最终屏除其主观的好恶情感而顺从于天，才能有资格担当起上天的大任。“顺天者昌，逆天者亡”（《离娄上》）。
汉代，董仲舒认为，天和人是同类，所以可以互相感应。比如，天有四季，人有四肢；天每年有360天，人的骨骼有360节；天是圆的，人的头也是圆的；天有五行，人有五脏等等。因此，天是人的曾祖父。并且说道：按照类别来考察，天与人是一类。这是天人合一说的正式提出。这样的天人合一说，又叫“天人相副”，即人是天的副本，天是人的范型。
孟子在中国哲学史上第一个对天人合一理论进行了自觉的阐发。他的天人合一思想主要包含两层基本的含义：
儒学一个很重要的命题就是天人合一。同时这也是中国古代很多贤人志士追求的最高境界。
孟子认为，人能完全了解自己的本性，就能完全了解天。修养自己的心性，就是侍奉天。这是儒学天人合一说的基础。
其次，则是陵园子天人合一观的更为根本的含义，即从心性角度发明天人，把人对外在必然的关系转换为主观意识（心）向内体验仁义道德本性（性、天）的关系，天人合一演变为人尽心知性知天的心性体验。所谓“尽其心者，知其性也，知其性，则知天矣”（《尽心上》）。孟子所说的心是指他的本心或良心，因内含仁、义、礼、智的道德本性，又称“仁义之心”；如此在心、性又被称之为“天爵”或“天之所与我”的“大体”，故心、性、天实质上是同一的概念。也正是在此意义上，孟子提出了“万物皆备于我”的著名命题。因为万物的本性同样由天所赋，而天性即在我心，只要向内体验到本性，也就与天、与万物之性相通，实现了天人合一这一人与天地万物融为一体的最高境界。对人而言，再没有比这更为快乐之事了，所以说是“反身而诚，乐莫大焉”（同上）。孟子的心、性、天合一观影响深远，后来儒家的心性哲学基本上都遵循了这一思路。
宋代，张载提出，天就是那广大的虚空，而虚空就是气，人是由气聚合而成的，人的精神和本性是气中固有的存在，所以“天人一物”，即天和人是一样的存在物，并且完整地提出了“天人合一”的概念。二程则认为，人是由气聚合而成，气中有理，理是气的主宰，这个理，就是天理，人的本性和心灵就是天理，所以天和人本来就是一体，并没有分而为二，所以不必说什么“合”。这是更加彻底的天人合一说。董仲舒主要从形体的外部结构上论述天和人的一致，宋代儒者则主要从人的精神内容上论述天人合一或天人为一，天人一体。他们的共同点是，人是天降生的，人的本性是天赋予的。所以，王夫之说周敦颐《太极图说》所说的太极分化成阴阳，阴阳分化成五行，阴阳五行的精华聚合成为人，五行的性质构成人的本性，是彻底弄清了天人合一的本源。
