1895年4月，康有为连夜起草了长达万言的《上今上皇帝书》，并由梁启超负责修改。万言书写成之后，康、梁二人联合十八省的一千两百多名举人联名上书，抗议清政府与日本签订《马关条约》。康有为指出“下诏鼓天下之气，迁都定天下之本，练兵强天下之势，变法成天下之治”，由此总结出了“拒和、迁都、练兵、变法”这四项主张。不仅如此，康有为还在万言书中罗列了一系列改革措施，改革的内容涉及政治、经济、教育等方方面面：在政治方面，康有为主张实行君主立宪制，同时广开言路，促进民主政治的发展；在经济方面，主张大力发展工商业，维护我国民族资产阶级的利益；在教育方面，主张兴办学校，废除八股。
“公车上书”的两位领导者康有为和梁启超都是我国资产阶级维新派的代表人物。康有为自幼就深受宋明理学的影响，不过在学习理学的过程中，他发现自己的观点逐渐与理学产生了分歧，便毅然放弃了理学，转而攻读一些经世致用的书籍。
李鸿章与日本签订《马关条约》的消息传到北京城后，引来民怨沸腾，当时正在京城参加科举考试的举人无一不是满心悲愤。在这些举人之中，有两个人的名字将会在中国近代史上烙下深刻的烙印，这两个人就是康有为和梁启超。
康有为从1891年开始，在广东设立了万木草堂，宣讲变法理论。他先后发表了《新学伪经考》、《孔子改制考》和《大同书》三篇著作，在社会上引起了强烈的反响，对封建守旧派造成了严重的冲击。
有了强学会这个强有力的后盾，康有为等人又在1896年初提出了维新变法，开设议院的政治主张。这样的言论引起了以慈禧太后为首的“后党”警惕，北京的强学会很快便被封禁了。
1897年11月，德国强占了胶州湾，康有为再次上书请求变法救国。1898年4月，保国会在北京成立。保国会成立的目的就是促进维新变法运动的开展。受其影响，保滇会、保浙会、保川会也先后成立。然而，由于当时清政府内部有官员污蔑保国会非议朝政，有谋逆之心，保国会很快就走向了四分五裂。
1895年5月，由康有为和梁启超领导的这场“公车上书”运动在当时的社会上造成了巨大的影响，它既标志着资产阶级维新派开始登上中国的历史舞台，也标志着中国群众政治运动的正式开始。只可惜，“公车上书”最终未能得到清政府的认可，不过，以康、梁为代表的维新派却没有因为此次运动的失败而放弃变法救国的努力。
因为汉朝年间政府用公家的车马来运送应征的人，所以后世便用“公车”代指举人应试，这就是此次上书被称为“公车上书”的由来。
自“公车上书”开始，我国的资产阶级维新派遭遇了一系列的挫败，但是这并没有让康有为等维新党人放弃自己的志向。就在这一年，他们的主张终于得到了光绪皇帝的支持，开始了轰轰烈烈的戊戌变法运动。
梁启超旧照
从这时起，他对西学产生了浓厚的兴趣，开始学习西方的资本主义制度和自然科学。他下定决心要从西方引入先进的政治制度和科学技术，应用到国内，让当时正处于内外交困的中国获得重生。
梁启超是康有为的学生，他之所以会成为资产阶级维新派的代表人物，并为此奉献了毕生的精力，很大程度上是因为受到了恩师康有为的影响。梁启超天资聪颖，八岁就能写诗作文，十七岁就考中了举人。在此之后，梁启超到康有为创办的万木草堂学习，深受康有为的赏识。
“公车上书”过后，康有为创办了《万国公报》，宣传变法思想。该报纸从1895年8月17日开始正式刊行，为双日刊。等到了1895年11月，康有为又组织、成立了强学会。强学会中不仅汇聚了康有为、梁启超等维新派的代表人物，也将翁同龢等支持光绪皇帝的“帝党”联合到其中。强学会成立后，《万国公报》正式改名为《中外纪闻》。
