钦宗在位时，金国出兵占领了河北真定。时任单州团练使的韩世忠赶来支援，在与金军对抗的过程中弹尽粮绝。在这危难关头，有部下劝他率军突围，韩世忠却坚持要与全体宋军将士共存亡。没过多久，他便想出了一条计谋，趁着一天晚上下大雪的时候，率领三百名死士偷袭金军。措手不及的金军全都慌了手脚，混乱之中，金军的主将竟然被自己的手下误杀。群龙无首的金军仓皇撤退，韩世忠立下大功，被升为嘉州防御使。
韩世忠出身贫寒，性格洒脱，勇猛过人。十八岁时，他加入了北宋军队，开始了自己一生的征战历程。两宋年间，国内不断发生变乱，韩世忠率军平定了方腊起义、范汝为起义等多次叛乱。在与西夏和金国的对抗中，韩世忠同样战功显赫，他所统领的韩家军在两宋时期与岳飞的岳家军名声不相上下。
北归途中，金军在长江下游的黄天荡遭到了韩世忠率领的八千将士的伏击，两军交战长达四十八天。金军空有十万大军，却无法突围出去。
宋孝宗登基后，特意在灵岩山为韩世忠修建了规模宏大的坟墓，并在他的墓碑上亲笔书写了“中兴佐命定国元勋之碑”十个大字。此外，孝宗还命令丞相赵雄为韩世忠撰写了长达一万三千余字的碑文，并由著名的文学家周必大亲笔书写，以表达对韩世忠深深的敬仰之情。苏州的韩世忠墓和杭州的岳飞墓遥相呼应，如今已成了吴越地区的两大人文景观，吸引了无数人慕名前去祭拜这两位名垂千古的英雄。
徽宗年间，韩世忠跟随将领刘延庆到燕山抵抗金军，意图收复失地。在此之前，金军在与宋军作战的过程中势如破竹，偏偏就在韩世忠率领的宋军面前摔了个大跟头。当时韩世忠带着五十多名骑兵到滹沱河偷袭金军，使得金军大败而归，韩世忠也因此被擢升为武节郎。
梁红玉巾帼不让须眉，时常跟随丈夫上阵杀敌。在黄天荡之战中，为了鼓舞宋军将士的士气，梁红玉亲自上阵，为将士们擂鼓助威。梁红玉三十三岁那年，在与金军交战的过程中，遭到围攻，力战而死。她的英勇让金军将士都深受感动，将她的尸体送还给宋军。韩世忠去世后，他们夫妻便被合葬在了苏州灵岩山下。
此时，秦桧权倾朝野，朝中大臣无人敢为岳飞鸣冤。韩世忠却质问秦桧，岳飞到底犯了何罪，要受到这样的惩处。秦桧便说：“莫须有之罪！”韩世忠大怒：“莫须有之罪，何以服天下？”朝廷之中有人好心劝他别再跟秦桧针锋相对，否则难保不会落得像岳飞一样的下场。韩世忠毫无畏惧之色，他说：“我若是因为害怕被牵连获罪，就忍气吞声，那么等我死了以后，还有什么颜面去见先帝？”
高宗认为韩世忠此言有理，便打消了逃跑的念头，并派韩世忠到江苏镇江镇守。随后，兀术率军渡过长江，将当时南宋的都城临安攻破，并接连攻下了越州、明州等地。幸而此时高宗已经逃往浙江东部沿海，才没有步他的父兄徽宗和钦宗的后尘，成为金国的俘虏。
宋高宗赵构登基为帝后，便将金国扶持的“大楚”皇帝张邦昌诛杀。
1141年，秦桧邀请朝中的三位大将韩世忠、张浚和岳飞返回朝中，说高宗要对他们论功行赏。韩世忠等三人一到临安，就被解除了兵权。这个消息传到金国以后，兀术马上率军卷土重来。没有三位大将主持大局，宋军节节败退，兀术借机威胁高宗对金国割地臣服。在秦桧等人的怂恿下，南宋最终与金国签订了丧权辱国的“绍兴和议”。同一年，抗金名将岳飞遭到秦桧的污蔑，含冤而死。
高宗即位后，金国大将兀术率领大军入侵南宋。高宗十分恐慌，想要逃到外地避祸。朝中将领张俊等人便建议高宗躲到湖南长沙去。韩世忠却说：“眼下河北和山东地区都已被金人占领，要是连江淮地区都保不住了，那么大宋的领土还剩下多少呢？”
仅仅过了一年，金军又开始大规模入侵南宋。南宋朝臣刘豫杀死了宋军将领，投降金国。金国便拥立他在河北大名称帝，国号为“大齐”，史称“伪齐”。金国操纵着这个傀儡政权，控制黄河以南的地区。
梁氏就是人们所熟知的梁红玉，在正史之中并没有提及她的名字，红玉只是野史为她杜撰的芳名。梁红玉出身贫寒，流落到军中做了营妓，后来，韩世忠为她赎身，将她纳为妾室。等到韩世忠的妻子白氏死后，梁红玉便成了他的正室。
在长江北岸的金军派出船队到对岸来接应金兀术。韩世忠命令部下用巨大的铁钩将金军的船全部掀翻。兀术走投无路，只好向韩世忠表示，愿用此番南下掠夺的所有财物来交换一条生路。韩世忠却厉声说道：“你们若想全身而退，就将你们掳走的两位大宋君主全都送回来，再把吞并的大宋疆土全都还回来！”
其后，宋金两国进入了相持阶段。韩世忠忙于平定国内的小规模变乱，在此期间，不断获得擢升。五年后，金军联合刘豫再次对南宋发起了进攻，韩世忠率军抵抗，将金军击溃，高宗因此对韩世忠大加赞赏。在此后的七年时间内，韩世忠一直坚持与金军对抗，并不断取得胜利。然而，高宗却在奸臣秦桧等人的误导下信念动摇，想通过议和的方式，解除金国长期以来对南宋政权的威胁。韩世忠多次上书，恳请高宗坚定抗金的信念，并严惩秦桧等误国的奸臣，可惜他的话高宗根本就听不进去。朝中的投降派将韩世忠视为心腹大患，欲除之而后快。
黄天荡之战是历史上著名的以少胜多的战役，此前金军在对宋作战的过程中一直牢牢占据着有利地位，此后金军开始意识到宋军并不像自己想象中那样软弱可欺。这场战役是南宋政府在抗金战争中的一大转折，也让南宋军民重新看到了振兴的希望。
韩世忠为官清廉，终生视钱财为身外物。他战功显赫，皇帝给了他不少的赏赐和田产，他将这些全都分给了部下和百姓。他一生征战沙场，身上受伤无数，伤痕遍体。
宋高宗先后派出数名大将北上与金军抗战，抗金名将韩世忠就是其中的一员。
兀术明白求饶这条路行不通，便转而考虑其他的法子。他命人挖掘了三十里河渠，然后乘坐小船逃跑，宋军追来的时候，就用火将宋军击退。通过这个方法，兀术总算率军冲出了宋军的包围圈。
韩世忠用自己满腔的爱国热情和正直不阿的高尚品格赢得了百姓的爱戴，成为了流芳千载的英雄，而他的妻子梁氏在他的影响下，也成了著名的抗金女英雄。
韩世忠的耿直终于让他付出了代价，高宗罢免了他的官职，只封他一个徒有虚名的福国公。韩世忠对南宋政府十分失望，从此远离朝廷，过起了深居简出的生活。他去世以后，被拜为太师，又被追封通义郡王。等到宋孝宗即位时，因为感念他对国家立下的汗马功劳，便追封他为蕲王，并赐谥号忠武。
