接着，齐桓公又率兵马，帮助卫国和邢国驱逐了入侵的山戎和西狄，并且帮助卫国修建宫殿，帮助邢国复国，迁进新都。这些义举，使齐桓公得到了中原各路诸侯的赞许和拥戴，威望进一步提高。
随着齐国的日益强盛，齐桓公想要号令各路诸侯的野心也越来越强烈。齐桓公问管仲：“如今国富民强，可以在诸侯中称霸了吧？”管仲觉得，在诸侯国中，南边的楚国，西边的秦国和晋国，他们都自恃强大雄踞一方，因此齐国还还不能称霸于各国，号令天下诸侯。他分析说，东迁以来，周王室虽然衰微，但在诸侯心目中，周天子仍然是天下共主。当时，中原各国倍受戎、狄等部族的侵扰之苦。因此，管仲建议打出“尊王攘夷”的旗号，号召各诸侯尊重周朝王室，联合起来抵御蛮、戎等部族对中原的侵袭，借此对诸侯发号施令，在中原建立霸主地位。齐桓公很赞赏这个计策，便问从何处着手。当时，周天子（周釐王）刚登位，管仲让齐桓公派使臣去向天子朝贺，并向他报告宋国爆发内乱，新国君宋桓公刚即位，地位还不稳固，因此宋国局势仍不稳定，请天子下道命令，承认宋桓公是宋国国君，以便结束宋国的动荡。等齐桓公拿到天子的命令，就可以挟天子令召集诸侯，订立盟约了。齐桓公点头赞成，马上就派人去朝贺新天子周釐王。
当时为患一方的，除了北戎和西狄之外，还有南方的楚国。楚国一直是南方的强国，地处中原之外，楚国人在南方开垦土地，发展生产，逐步强盛起来，社会发展水平绝不低于中原各国，对华夏文化同样有着深刻的影响。因为远离中原，楚国强大之后更加藐视周王室，并且一直有北上的野心，到春秋时楚国竟以“王”自称。楚国因此被中原诸侯视为“南蛮”，作为共同打击的对象。
公元前662年，鲁国发生内乱，鲁庄公的妻子哀姜和他的弟弟私通，杀了庄公的儿子，刚即位的鲁闵公，想要立庆父为君。哀姜是齐桓公的妹妹，齐桓公杀了哀姜，庆父畏罪自杀，即位的鲁僖公与齐国会盟于落姑，终于使鲁国安定下来。至此，齐桓公成了一面正义的旗帜，更是大大提高了在诸侯中的声望，进一步扩大和巩固了他的霸业。
公元前651年，齐桓公与鲁、宋、卫、郑、许、曹等七国国君会盟于葵丘。大会上，使者宣布周王的意思，齐桓公接受胙（祭肉）时可以免于下拜。这说明，周王已经承认了齐桓公的霸主地位。各国再次订立盟约要和平共处，互相帮助，等等。
齐军走出沙漠后，攻入孤竹国国君趁齐燕大军被诱入沙漠时占领的无棣城。两军厮杀，孤竹国国君死于乱军之中。
齐桓公率领着三国联军，一路向北追击，杀出了蓟门关，山戎兵落荒而逃。齐桓公从山戎俘虏口里得知，山戎首领逃到孤竹国去了。齐桓公便跟踪追击，包围了孤竹国。孤竹国大将黄花割下山戎首领首级献给齐军，并谎称孤竹国国君已弃国逃往沙漠，自己愿归顺齐侯，为齐军引路，去追击孤竹国君。齐侯信以为真，跟着黄花率领大队人马进了沙漠。黄花乘人不备逃之夭夭，齐军身陷荒漠，根本辨不清方向，举目望去，漫天黄沙，一望无际，哪里找得着路？散失了很多人马。到了晚上，沙漠里狂风卷地，寒气逼人，好不容易捱到天亮，却又要面对高温酷暑，饥渴难耐。齐桓公急忙命军队赶快寻找出路，可是大队人马却怎么也找不着路。齐桓公惊慌失措地向管仲问计。这时，管仲猛然想起老马大多认识归途，便向齐桓公建议说：“老马多认识归途，燕马多从漠北而来，不如挑选几匹老马放行，或许可以带着军队走出沙漠。”齐桓公也没有更好的办法，只好依其言。管仲挑了几匹老马，放之先行，大队人马紧随其后，军队果然走出险地，回到了原来的路上。“老马识途”的成语就是由此而来。
正当齐国在中原逐步确立霸主地位时，边远地区的少数民族狄人和山戎人也逐渐发展起来。他们屡屡举兵犯境，严重威胁着中原各国的稳定和发展。
公元前663年，燕国派人到齐国求救，称山戎统兵万骑，攻打燕国，劫掠了很多粮食、牲畜和财物，燕国抵挡不住了。齐桓公不想支援燕国，但管仲建议说，燕国遇难，前来求救，如果能率先举兵伐夷，必能在各国中树立威望。齐桓公觉得很有道理，于是亲率大军举兵救燕。
葵丘会盟是齐桓公第9次，也是最后一次会合诸侯。通过这次盛会，齐桓公终于达到了联合诸侯，称霸中原的目的。因此，历史上齐桓公称霸的过程也被称作“九合诸侯”。
公元前681年，齐桓公奉天子之命，通知各诸侯到齐国北杏会盟，确定宋国国君的地位。当时的齐国在诸侯中还没什么威望，因此到了会盟日期，只有宋、陈、邾、蔡四个诸侯国奉命到达北杏，而鲁、卫、郑、曹等国则持观望的态度，没有出席。齐桓公觉得来的国家太少了，想取消会盟，管仲劝阻他说，不能第一次会盟就失信于诸侯，三人就可以成众了，如今已有四国，再加上齐国自己已经不少了。齐桓公听了管仲的话，就去会见四国诸侯了。在这次会盟中，齐桓公凭借握有周天子的命令，被推选为盟主，最后，五国订立盟约，相约尊重王室，攘夷于外，互相帮助。
齐桓公利用这个机会，通知各路诸侯到宋国葵丘去招待天子使臣。
齐桓公通过援助燕国等一系列的军事行动，平定了北方的少数民族，又决定征伐南方的楚国。
公元前656年，齐桓公率领本国加上宋、鲁、郑、卫、陈、许、曹的八国诸侯联合攻楚之盟国蔡。接着，大军就攻向了楚国。楚成王得到消息，立即调集了军队准备迎战，同时，派使臣责问齐国，两国相距遥远，为什么无故攻楚，齐国责难楚国不向周王纳贡，楚国承认错误，并答应恢复纳贡。齐国向楚国炫耀军威，但楚国使臣态度强硬，表示一旦开战就会反抗到底。齐桓公估计强攻楚国可能会两败俱伤，既然楚国答应恢复进贡，就决定就此收场。于是中原各国诸侯在召陵（今河南郾城东北）和楚国订立盟约，然后各国班师回国。此举暂时遏制了楚国北上的势头。
齐桓公大破山戎，解救了燕国的危难，灭了令支、孤竹，获胜而还。燕庄公送齐桓公一直送到齐境，齐桓公说：“只有天子才可以被诸侯送出国境，我不可使燕国无礼。”于是就将燕君所到的地方划给燕国，并叮嘱燕君给周朝纳贡。这件事在诸侯中传开，使各诸侯莫不敬畏。
不久周王室发生了内乱，周惠王想废掉太子郑，立自己宠妃的儿子为太子。公元前655年，齐桓公联合八国诸侯会盟于首止，以诸侯要拜见太子为借口，把太子郑接到了首止，在那里住了好几个月。周惠王虽然生气太子郑不听他的话，但害怕强大的齐国的威胁，太子的地位因而得以保全。不久周惠王去世，太子郑即位，是为周襄王。周襄王很感激齐桓公，派人将太庙的祭肉送给齐桓公。
北杏会盟后，齐桓公就率军灭掉了没来会盟的几个小国，然后用武力迫使鲁、郑两国向齐国求和。公元前679年，齐桓公又召集各国在鄄地会盟，这次会盟，齐桓公的霸主地位得到了各诸侯国的初步肯定。
在齐桓公的争霸大业中，长勺之战是一次少有的挫折，这也使得桓公更加重用管仲，不再独断专行。管仲建议齐桓公派人开采铁矿，这样一来可以大量制造兵器和农具；发展农业，以使国家和百姓充实起来；利用齐国近海的条件发展渔盐业；同时，推行减轻社会各阶层负担的政策，齐桓公都一一采纳了。在管仲的辅佐下，齐国很快就变得国富民足、社会安定。
在救燕时，鲁国曾允诺出兵支援，却没有任何行动。齐桓公听从管仲的劝告，不但没有出兵惩罚鲁国，还将征燕胜利中得到的一些中原没有的战利品，送了一些给鲁国。此举使鲁国上下甚为感动，也赢得了其他各国的赞扬。
齐桓公率领大军来到燕国，这时山戎早已得到消息，抢劫了大量财物逃跑了。管仲建议，向北追击，彻底打垮山戎，平定北方。齐桓公决定听从管仲的意见，继续追击山戎。当时与燕国临近的还有一个无终国（今河北玉田），同样时常受到山戎的侵扰。于是燕国君主燕庄公就派人向无终国求助，从而壮大了伐戎的军队。
这时的周王室已经名存实亡，各路诸侯都忙着扩张自己，早就不来朝觐天子了。周釐王初登王位，像齐国这样的大国居然还派使臣前来朝贺，当然非常高兴，很痛快地就答应了让齐桓公代行天子之权，去召集诸侯，承认宋桓公的君位。
