在朝鲜军民抗击日本侵略热潮的推动下，朝鲜国王李昖遣使向中国明朝政府请求出兵援助。明朝政府深知日军对朝鲜的入侵也严重威胁了中国边境的安全，便于万历二十年（1592年）七月，派将领史儒率兵2000出征，祖承训率兵3000继后。史儒进到平壤附近，因道路不熟，适逢大雨，误中埋伏，力战牺牲。日军小行西长为麻痹明军，佯装和谈，狂妄地提出以大同江为界，将平壤以西归还朝鲜，意欲吞并平壤以南的大片领土。这种损害朝鲜人民利益的和议，遭到明朝的拒绝。当年12月，明朝政府以宋应昌为经略、李如松为东征都督，增派4万兵力渡过鸭绿江，大举援助朝鲜。经过周密部署，万历二十一年（1593年），朝中联军打响了收复平壤的战役。李如松身先士卒，与日军的精锐部队3万人遭遇，战斗非常激烈。中朝将士奋勇当先。老将骆尚志年已花甲，攻城时腹部被滚石打伤，仍然奋勇杀敌。李如柏的头盔中弹却浑然不觉，其坐骑被炮击毙，立刻换战马，继续冲锋。中朝军队收复平壤，在根本上扭转了战局。二月，朝鲜军民也在幸州守城战中击退日军，取得辉煌胜利。在中朝军民英勇打击下，日军退据釜山，朝鲜国土几乎全部光复。
日本是一个四面环海的岛国，海洋资源丰富，但是农业较为落后。为了摆脱大海对日本经济发展的限制，16世纪80年代，日本军阀丰臣秀吉以武力统一全国后，为了满足国内封建主和商人贪财牟利的欲望，也为了将国内反对他的武士的注意力引向国外，他极力主张发动侵略战争。他妄图先侵占朝鲜，然后征服中国及印度，建立一个庞大的帝国。
日军以小西行长、加藤清正为先锋，统率十多万军队，上千艘战船，偷渡朝鲜海峡，用闪电式的战术，于万历二十年（1592年）四月在釜山登陆。侵略大军乌云压境之时，朝鲜国内局势却很不妙。此时的朝鲜为李朝所统治。出身于书院的贵族子弟，标榜儒学，形成“士林派”，同在朝的官僚贵族结成“勋旧派”争权夺势，屡次发生政变。统治者重文轻武，“人不知兵二百余年”，全国300多郡县大多数没有城防。国内经济匮乏，人心涣散，国力大为衰落。因此，日军势如破竹，五月占领王京（汉城），攻陷开城、平壤，挺进咸镜道，逼近中国边境。日军所到之处，焚烧劫掠，仅晋州一地，军民被屠杀者就达6万人。面对日军的疯狂侵略，朝鲜人民纷纷组织义兵奋起抗战，他们到处烧毁日军粮库，破坏交通要道，偷袭日军营地，并夺回了几座城市。
丰臣秀吉不甘心失败，一面假意与中国议和，一面积极备战准备卷土重来。和谈从万历二十一年九月起，拖延了3年。日本要求朝鲜政府允许日本占领朝鲜南部四道，并宣誓永不背叛日本，朝鲜王子和大臣各须有一至二人到日本做人质。这些无理要求遭到了断然拒绝，和议最后破裂。然而这时的朝鲜政府由于党争和日本间谍的渗透作用，一度罢免了李舜臣，继任者贪污腐化，防备松弛。万历二十五年（1597年）夏，丰臣秀吉又派军从水陆两路进犯，占领海军要塞和南部各地。李舜臣被重新起用。李舜臣在和谈期间并没有被日本侵略者的谈判迷雾所迷惑，始终坚持积极整顿海军，赶造兵船枪炮，培训指挥人员。虽然一度遭奸人所害，锒铛入狱，但是在国家危难当头之时，他毅然临危受命，重整士气。同年9月16日，李舜臣在鸣梁海峡以战船12艘应战由330艘战舰组成的日本大舰队，歼灭日军4000，保住了全罗、忠靖两道，鼓舞了军民的志气。万历二十六年（1598年）七月，明朝再次派兵增援朝鲜。统帅邢玠分兵三路，迫使日军退守朝鲜半岛的南端岛山。这时日军盘踞朝鲜半岛已有7年之久，在沿海分布三处，战线长达千余里，士兵疲于奔命，供应不足，厌战情绪高涨。日军与明军交战往往“举阵惊骇奔散”，投降者愈来愈众。日本国内普遍怨恨丰臣秀吉，丰臣秀吉在满腔懊丧中病死。十一月，在东南海岸露梁海战中，双方投入了主力舰队进行殊死决战。李舜臣亲自驾船擂鼓，率龟船冲入敌阵，被日军包围。明将陈璘见状急忙上前援助。年已70的明朝老将邓子龙，率领壮士200人，杀敌无数，所驾战船不幸起火，壮烈牺牲。李舜臣、陈璘杀出重围，赶来救援。李舜臣不幸中弹，伤重垂危，他不许声张，把军旗交部下代为发号施令，继续战斗，直到胜利。此次海战，中朝军队大获全胜，击沉敌舰数百艘，全歼日本水军。日本陆军完全孤立，只好仓皇逃窜回国。
1589年，丰臣秀吉派人前往朝鲜，提出借道朝鲜进攻中国的要求，还厚颜无耻地表示这是为了“施王政于亿万斯年”。他的无理要求遭到了朝鲜国王的拒绝。丰臣秀吉借道不成，恼羞成怒，于是于1592年春天，调集近20万大军、700艘战船，悍然发动了对朝鲜的侵略战争。由于1592年是壬辰年，该战争就被朝鲜史家称为壬辰卫国战争。
日军的暴行也激起了朝鲜军人的无比愤慨，他们重振精神，投入对日作战。南部李舜臣领导的朝鲜水军，从五月初到八月，在玉浦、合浦、泗川、闲山岛、釜山等地多次进行海战，击沉敌舰300余艘，杀伤无数。朝鲜水军的巨大胜利，打乱了日本侵略者水陆并进的作战计划，为后来陆军的反击提供了有利条件。李舜臣长于战略，吸取朝鲜水军的传统经验，在旧有战舰的基础上，发明了龟船战舰。龟船身长十几丈，宽一丈有余，用坚硬木料制成，外包铁板，形似龟甲，故名。坚硬的外壳使“龟船”不易被重炮击伤；顶盖和甲板插满锥刀，使敌人不敢攀登上船。仓内备置火炮，可以随时射击。龟船形状轻巧，行动敏捷，火力猛烈，防护性能和攻击性能俱佳，是当时世界上最先进、最有威力的战舰。李舜臣有强大战舰，又勤于训练舰队，在打击日军的海战中，发挥了很大的作用。
