隋后笞刑与杖刑刑具一般用荆作成，但刑具的长度宽度，各代不尽相同。唐代笞刑刑具长三尺五寸，大头径二分，小头径一分半。杖刑刑具称“行杖”或“法杖”，也用荆制成，长度同样是三尺五寸，但头径要宽，其大头径二分七厘，小头径一分七厘。
明代笞杖刑具和唐朝类似，都长三尺五寸。笞刑刑具，大头径二分七厘，小头径一分七厘；杖刑刑具，大头径三分二厘，小头径二分二厘。同时，明代还规定，笞杖刑具不准用兽筋或皮胶等物在杖上装钉子，加大犯人的痛苦。但后来，明朝又出现了“金瓜”之刑，在朝廷由御前校尉执掌，常用来责罚朝臣。清代的笞杖刑具比较特殊，开始是沿袭明代规定，后来笞杖都改为打板子，用竹板作刑具。竹板子长五尺五寸，大竹板大头径二寸，小头径一寸五分，重不得超过二斤。
北宋初年，太祖赵匡胤下诏规定，官杖长三尺五寸，大头径宽不得超过二寸，厚度和小头径宽度不得超过九分。宋仁宗天圣六年（1028），大臣聂冠卿上奏认为：杖的长短宽窄有尺度，但轻重不太统一，导致有些官吏制重杖，加大处罚。仁宗皇帝认为有道理，于是下令官杖的重量不得超过十五两。
与北宋相比，辽代的杖刑刑具则非常野蛮，当时杖刑刑具不仅有杖，还有木剑、大棒、铁骨朵等，皆历代所无者。辽太宗耶律德光时期，就曾广泛使用大棒和木剑击打犯人，数目自十五至三十不等，受刑者罕有不残废的。辽穆宗耶律璟更为残暴，当时杖刑的刑具用沙袋制成，沙袋用牛皮缝制，长六寸，宽二寸，内有一尺多长的木柄，当时规定，凡是杖五十以上者，皆用沙袋行刑。执行时向犯人周身猛打，犯人皮肤没有伤痕但内脏大多破裂出血，受刑之人鲜有不死者。后来又发明了铁骨朵，这是一种复合刑具，似锤非锤，似杖非杖，长柄的前端安装上石质或金属（一般是铁）的头，骨朵的头有圆形、长形、蒜头形等多种。铁骨朵的杀伤力显然比杖要厉害得多，当时规定行刑的次数为五下或七下，但即使只有这么几下，也会轻则致残，重则致命。据说，辽道宗之妻懿德皇后就曾受过此刑。懿德皇后姓萧，又称萧观音，她能歌诗，善琵琶，非常得道宗宠幸，很遭人妒忌。当时的权臣耶律乙辛就想加害萧皇后和太子，乙辛命人写了一首《十香词》的淫诗，让心腹呈送萧皇后，伪称是宋朝皇后所作，请萧皇后“更得御书，便称二绝”。萧观音不知是计，为其手书后，又书写自己所作七言绝句《怀古》一首，诗曰：“宫中只数赵家妆，败雨残云误君王。惟有知情一片月，曾窥飞燕入昭阳。”耶律乙辛于是借题发挥，命人指控皇后书写淫诗，还与伶官赵惟一与私通，称怀古诗中藏有“赵”“惟”“一”三字，证据确凿，罪不可赦。道宗轻信谗言，当时就以“铁骨朵”猛击萧皇后，几至殒命，并族诛赵惟一，后又敕皇后自尽，道宗仍怒犹未解，命裸后尸，以苇席裹之还其家。可怜萧皇后自尽之前，想见道宗最后一面，也未获准。萧皇后临死前所写《绝命词》一首，让人读后泣泪不止：“嗟薄佑兮多幸，芜作丽兮皇家，承昊穹兮下覆，近日月兮光华。托后钧兮凝位，忽前星兮启耀，虽爨累兮黄床，庶无罪兮宗庙。欲贯鱼兮上进，乘阳德兮天飞；岂祸生兮无朕，蒙秽恶兮宫闱。将剖心兮自陈，翼回照兮白日，宁庶女兮多渐，遏飞霜兮下击。顾子女兮哀顿，对左右兮摧伤。共西曜兮将坠，忽吾去兮椒房。呼天地兮惨悴，恨古今兮安极！知吾生兮必死，又焉爱兮旦夕！”
