在封建五刑中，笞刑与杖刑是最轻的刑罚，也是使用最广泛的刑罚。早在尧舜时期，就有笞杖的记载。舜小时候就曾受过父亲的笞杖，《韩诗外传》提及此事称：“舜为人子，小火良则待笞，大杖则逃。”父亲打时，小棍舜则忍着，大杖就逃之夭夭。笞杖最初是一种教育用的惩戒手段，笞与杖并未严格区分。古语有云：刑罚不可废于国，鞭扑不可弛于家。意思是说国家不能没有刑罚，家庭不能没有鞭子荆条之类教育儿孙的工具，鞭扑也就是笞杖的雏形了。《尚书·舜典》中有“鞭作官刑，扑作教刑”一说，按照这种说法，鞭是国家的刑罚，而扑是教育用的惩戒手段，所谓“有扑作师儒教训之刑”。但在事实上，鞭扑并没有严格的区别，它们可作为教育的工具，也可作为国家的一种刑罚，《尚书注疏》云：“惟言作教刑者，官刑鞭、扑俱用，教刑惟扑而已，故属扑于教。其实官刑亦当用扑，盖重者鞭之，轻者挞之。”《春秋左传注》（杨伯峻注）记载襄公十四年（前559），卫献公让师曹教其宠妾弹琴，师曹嫌该宠妾过于鲁笨，曾鞭打她。卫献公知道此事后，非常生气，于是师曹也被鞭三百。如果非要区分的话，那么师曹鞭宠妾可算是一种教育手段，而献公鞭师曹则是一种刑罚了。笞杖之刑在奴隶制社会曾广泛使用，西周青铜铭文上有大量用荆条或木板击打犯人背部和臀部的记载，《周礼·地官·司市》也记载笞杖曾用于管理市场的手段，所谓“掌市之治教、政刑、量度、禁令。……凡市入，则胥执鞭度。”李悝的《法经》也曾规定对太子赌博可先以笞刑教育，不改再废之，“太子博戏则笞；不止，则特笞；不止，则更立。”当然，在奴隶制五刑占主导地位的当时，笞杖显然仅仅是一种刑罚的补充，一般适用于违反礼教等轻微的不轨行为，起警告教育作用。所谓“大刑用甲兵，中刑用斧钺，其次用钻凿，薄刑用鞭扑”，笞杖作为“薄刑”，并未在正式的五刑之列。
杖刑与笞刑正式分离，并进入五刑的是在隋朝。隋朝废鞭刑，“以笞代杖，去鞭易杖”，首次将杖、笞并列入五刑，将杖刑由以前的最轻刑变为重于笞刑的处罚，这种改革基本为后世所延续，后世诸朝皆有笞杖之规定，大致有如下内容。
隋后各朝代，笞刑与杖刑一般都有五等之别，笞刑从十下到五十下，每加十下则加一等。杖刑从六十至一百，也是每加十下加一等。比较特别的是辽代和元代。辽代没有笞刑，只有杖刑，其杖刑分六等，从五十至三百，每五十下加一等。元代笞杖的数目则更为独特。其笞刑分六等，杖刑分五等，笞杖数自七到五十七，每十下加一等，杖刑数从六十七到一百零七，十下加一等。为什么减十为七呢？据说是元世祖忽必烈为行宽缓之政，减轻刑罚，对前朝的笞杖数目“天饶他一下，地饶他一下，我饶他一下”，自此每等减了三下。其实，元代笞由五等变为六等，笞刑除最低等外，其余每一等都比宋代增加了七下。因此后来有大臣上奏，认为：“国朝之制，笞杖十减为七。今之杖一百者，宜止九十七，不当又加十也。”但他的意见并未被采。清代的笞、杖均折合为板，在执行时实行折减计算。《清史稿·刑法志》记载：清初，沿袭明制，笞、杖以五折十，注入本刑各条。康熙朝《现行则例》改为四折除零。雍正三年之律，乃依例各于本律注明板数。《大清律例》规定：“杖刑五：杖重于笞，用大竹板。六十除零折二十板，七十除零折二十五板，八十除零折三十板，九十除零折三十五板，一百折四十板。”
文帝废肉刑之后，劓刑改为笞三百，斩左趾刑改为笞五百。汉景帝认为加笞与重刑无异，行笞数百，率多毙命，侥幸不死，终不可以为人，于是景帝两次减轻笞刑，最终将劓刑改为笞一百，斩左趾改为笞二百。同时颁布著名的“火良令”，规定笞刑刑具规格、刑具材料及执行部位和方法。笞刑的工具（火良），长五尺，粗一寸。如果用竹制成，末梢粗半寸，竹节要削平。笞者笞臀，行刑时，不能更换执行人。从此，笞者的生命得以保全。
法律对笞杖数量的限制是为了防止这种貌似轻微的刑罚变成“内实杀人”的重刑，但不受限制的皇权又岂能受法律的约束，“和尚打伞，无法无天”本是历届帝王的真实写照。武则天时期，法律的数量限定就被突破，当时出现了没有明确次数的“一顿杖”“重杖一顿”等决杖形式。唐玄宗年间，这类决杖更是普遍，这种没有数量限制的笞杖之法，让执行之人得以轻重其手，欲活则活之，欲毙则毙之。有鉴于此，唐代宗宝应元年，下诏：“凡制敕‘与一顿杖’者，其数止四十；‘至到与一顿’及‘重杖一顿’‘痛杖一顿’者，皆止六十。”不幸的是，到了唐德宗年间，这种数量约束很快就被废止。
东汉时期，杖刑开始与笞刑分开，逐渐发展为一种正式的刑罚。这主要是因为笞刑已成为一种法定常刑，执法者甚至皇帝本人都不能任意使用，因此统治者需要在法律之外存在一种比较轻微的惩罚手段，用来对付那些虽不构成犯罪，但让统治者生气的行为，于是鞭杖就应运而生。《北堂书钞》记载，东汉初年，丁邯被选为郎官，但他以孝廉任郎官为耻，称病不赴任。光武帝刘秀知道后非常生气，喝令武士用杖将其痛打了数十下。最经常鞭杖大臣的是汉明帝，据《后汉书》记载，当时“九卿皆鞭杖”。直到汉顺帝时，大臣左雄上书说：“九卿位亚三等，班在大臣，行有佩玉之节，动有庠序之仪。加以鞭杖，诚非古典。”这才废除了鞭杖大臣之刑。但是到三国时期，由于连年战争，君上需要乾刚独断不受限制的惩罚手段，因此鞭杖又被恢复，曹操就经常对臣僚施以杖刑，《三国志》载：“魏太祖性严，掾属公事，往往加杖。夔常蓄毒药，誓死无辱，是以终不见及。”鞭杖的滥用，造成许多人因为非常轻微的过错冤死棍下，于是统治者开始对鞭杖法定化。青龙二年春，魏明帝下诏曰：“鞭作官刑，所以纠慢怠也，而顷多以无辜死。其减鞭杖之制，著于令。”蜀国贤相诸葛亮也非常重视对杖刑的约束与限制，据《太平御览》记载：“诸葛武侯杖二十以上亲决，宣王闻之，喜曰：吾无患矣。”从此，本是法外用刑的鞭杖进入法典，成为法定常刑，甚至一度取代了汉之笞刑。如北齐有杖刑三等，从杖十到杖三十，鞭刑有五等，从鞭四十到鞭一百；北周有杖刑五等，从杖十到杖五十；鞭刑也有五等，从六十到一百。在两晋南北朝时期，笞刑基本已不再独立存在，而只是作为徒刑的附加刑使用。西晋年间，法律还对杖刑的行刑部位、刑具尺寸以及减免对象有了明确的规定。根据规定：“应得法杖者以小杖过五寸者稍行之，应杖而髀有疮者，臀也。杖皆用荆，长六尺，制杖大头围一寸，尾三分半”，“轻过误老少女人，当罚金杖罚者皆令半之”。
秦朝时期，笞刑已逐渐发展成一种法定常刑。当时的笞刑非常普遍，一些非常小的过错往往也要被笞。秦法规定，服劳役之人毁坏了官有的陶器、铁器或木器等，主管者要立即笞打，价值一钱，笞十下，值二十钱以上，则不计数痛打；用牛耕地时，耕牛腰围每减瘦一寸，养牛人就要被笞十下；乡里举行耕牛考核，落后的里典要被笞三十；承担徭役之人不及时报到，也要被笞五十。另外，秦朝时，笞杖还大量作为刑讯的手段。秦朝著名宰相李斯被诬谋反，就曾饱受此刑，据《史记·李斯传》记载：当时秦二世胡亥派赵高审理李斯谋反一案，查问李斯及其子李由谋反之情状，将其宾客和家族成员全部逮捕。赵高惩治李斯，拷打其一千多下，李斯不堪忍受折磨，不得不招供。堂堂宰相，在榜掠之下，也只能屈打成招了。有趣的是，《睡虎地秦墓竹简》中的《封诊式·治狱》规定：“毋笞谅（掠）而得人请（情）为上；笞谅（掠）为下。”意思是说审理案件，能根据记录的口供，进行追查，不用拷打而察得犯人的真情，是最好的，施行拷打是下下之策，恐吓犯人，简直就是失败。
