髡钳之刑本是一种耻辱刑，古人认为：“身体发肤，受之父母，不敢毁伤，孝之始也。”在那时，头发毛须不是想剪就剪的，损害身体及鬓发胡须都属不孝行为。在秦代，与人打架，如果把对方的胡须眉毛拔光，甚至要判城旦刑，而国家强制剃除鬓发胡须显然是一种对罪犯的羞辱性处罚。髡刑就是这样一种耻辱刑，在某种意义上，它和墨、劓、刖、宫等一样，都属于损害人身体完整性的肉刑，所以《周礼·司官》将其与其他亏人身体的肉刑并列：“墨者使守门，劓者使守关，宫者使守内，刖者使守囿，髡者使守积。”据《曹瞒别传》记载：曹操在行军中曾颁布命令，士兵不能毁坏百姓庄稼，“犯麦者死”，于是士兵都很小心，路过麦田时都下马牵着马走。一次曹操骑的马受到惊吓跑到麦田，按照自己下达的命令，曹操应被处死。结果主簿以《春秋》经义为曹操开脱，说是“罚不加于尊”。但曹操却说：“制法而自犯之，何以率下？然孤为军帅，不可杀，请自刑。”于是拔剑割发以代刑。虽然沈家本认为“割发抵髡，操之诈”，但割发本身的确是一种刑罚，在那个时代，曹操用法自刑，还是难能可贵的。髡刑还具有区分罪犯身份的作用，一般人是不会剃头的，但罪犯去发，所以身份一眼就能辨别，这也是为什么秦律有髡钳为城旦一说。“钳”是一种刑具，《汉书·楚元王传》颜注曰：“钳，以铁束颈也。”它是一种用一直铁棍穿进一近半环形很难弯曲的铁弓的刑具，可以束缚犯罪的脖颈。因此“髡钳为城旦”也就是带着刑具，剃去头发鬓须从事城旦苦役。与髡刑相近的是耐刑。《说文》曰：“耐，罪不至髡也。”耐与髡的区别在于，前者只去鬓、须，而不剃发，但后者不仅去鬓须，还要剃发。由于耐刑保持头发完好，因此也被后人称为“完”刑。但事实上，完既非“髡”，也非“耐”，所谓“完”是指“不加肉刑髡剃”，也即许慎《说文》说的：“完，全也”，罪人受墨、劓、刖、宫，身体有残缺，当属“不完”，髡耐两刑，身体毛发受损，在古人观念中，身体亦有亏损，也是“不完”，因此完刑是不受墨、劓、刖、宫、髡、耐诸刑。之所以有完刑的称呼，就是要与“不完”相区别，因此无论是“黥城旦”“髡钳城旦”“耐城旦”都是受徒刑而加“不完”之亏体之刑，而“完城旦”则仅是单纯的徒刑。
按照《魏律》规定：髡刑有四种，大致是沿用以前的城旦、鬼薪等名目及刑期，完刑有三种，分别是四年、三年和两年徒刑，作刑也有三种，分别是一年、半年、百日徒刑，徒刑共有十等之差。完刑和作刑都是不附髡钳的徒刑，只是前者为长徒刑，后者为短徒刑。两晋继承了曹魏的规定，但又稍有改动，据《唐六典·刑部》载，《晋律》规定：“髡刑有四：一曰髡钳，五岁刑，笞二百；二曰四岁刑；三曰三岁刑；四曰二岁刑。”劳役刑基本变成以时间长短为标准的刑罚，刑罚的科学性和可操作性得到很大提升。南北朝时期，这一趋势更为明显，劳役刑开始进入新五刑。《梁律》删去了髡钳之名，将耐罪分为四等，分别为五年、四年、三年、二年，另外在鞭刑之上还有“一岁刑、半岁刑、百日刑”三种劳役之刑。北齐将“耐”列入五刑之第三等，刑期从五年到一年不等。《北魏律》将劳役刑称为“年刑”，因为此时劳役刑大多以年限长短作为轻重区分标准，年刑被列入五刑之中，分为五等，刑期从五年至一年，每等差一岁。
需要注意的是，除隋唐以外，徒刑一般都要附加鞭刑、笞刑或杖刑。如晋朝的髡钳五岁刑要附加笞二百；北齐的耐刑一律加鞭一百，另外，除一年期耐刑不加笞刑外，其于四种耐刑还外加笞刑，从二十到八十，每等递增二十；北周的徒刑也附加鞭笞：徒一年者鞭六十，笞十；徒二年者鞭七十，笞二十；徒三年者鞭八十，笞三十；徒四年者鞭九十，笞四十；徒五年者鞭一百，笞五十。隋《开皇律》将此一罪数刑废止，徒刑不再附加鞭笞，但到宋朝此例又被恢复。宋初创折杖之法，徒刑之人可以不服劳役，决杖之后即可释放，徒一年者，决脊杖十三下放；徒一年半，决脊杖十五下放；徒二年，决脊杖十七下放；徒二年半，决脊杖十八下放；徒三年，决脊杖二十下放。虽宋有刺配之法，但徒刑不需要刺面，役满自放。而流刑以决杖折抵之后，一般还需黥面之刑。元、明、清三朝徒刑都必须附加杖刑，如元朝徒刑五等，分别杖六十七到一百零七，每等增加十下；明清两朝，附加杖数较元朝每等少七下，从六十到一百。
劳役刑正式使用徒刑之名是在北周，《大律》规定：徒刑五，每等一年，从一年到五年共五等。徒刑位五刑（杖、鞭、徒、流、死）第三等，基本奠定了徒刑在五刑中的地位，这种格局为隋唐所沿用，直至清末。隋统一中国以后，定《开皇律》，正式确立封建五刑制度：笞、杖、徒、流、死。徒刑刑期较以往有所缩短，从一年到三年，每等仅差半年，这种规定为唐及后世所效仿。
三国曹魏时期，徒刑又有新的发展，这主要是在劳役刑种类、年限的基础上，把“髡钳”作为劳役刑轻重的一种区分标准。按照是否有“髡钳”，劳役刑被分为髡刑、完刑和作刑。
