流浪汉小说的端倪可以追踪到中世纪的某些作品，如《真爱诗集》、《塞莱斯蒂娜》。它的代表作首推《托梅斯河上的小拉撒路》（1554年，中译本名《小癞子》）。以后陆续出版的《古斯曼·德·阿尔法拉切的生平》（2卷，1599—1605年），作者为马特奥·阿莱曼(1547—1614年)；《流浪女胡斯蒂娜》(1605年)，作者为弗朗西斯科·洛佩斯·德·乌维达；一时流为一种文学风潮。
流浪汉小说的出现也是一个时代的产物。16世纪中叶，西班牙经济衰退，人民生活日益穷困，大批农民和手工业者破产，沦为无业游民，而同时商业经济有了上升，社会上冒险的风气盛行。流浪汉小说就是在这样一种社会状况下产生的。流浪汉小说虽然最先萌发于西班牙，但后来却蔓延到欧洲其他国家，成为具有全欧洲意义的文学创作现象。后世把一切描写和表现流浪汉的生活和遭遇的作品（不论它们是否直接或在多大程度上受到早期流浪汉小说的影响），都归入流浪汉小说。
由于流浪汉小说受到欢迎，一些着名的作家也开始创作流浪汉小说。如克维多的《流浪汉的榜样，无赖们的借鉴，骗子堂巴勃罗斯的生平》(1603年)；塞万提斯的《林高奈特与戈尔达迪略》等。17世纪下半叶以后，这种小说虽已势微，但流浪汉的形象仍将出现在许多文学作品中。
为流浪汉这一群体传神写照的是流浪汉小说，它是流行于16、17世纪西班牙和欧洲一些国家的一种小说类型。它的主要描写对象是社会上的一些失业者、下层市民——流浪汉，通常由他们做第一人称叙述，展示其从甲地漂泊到乙地、从一个社会环境迁徙到另一个社会环境中的各种遭遇、见闻和他们窘迫艰辛的奋挣。
流浪汉小说的内容大多是主人公自述一生种种不幸的遭遇，借以反映当时严峻的社会现实，抨击没落中的贵族阶级和教士，讽刺唯利是图的资产阶级观念，使读者在忍俊不禁之余，慨叹世道的不平和人生的艰辛。小说中的流浪汉都笃信“天命”，以欺骗、偷窃等手段求生或进行恶作剧，以发泄私愤，不能进行积极的反抗，所以这种小说也被称为“饥饿史诗”或“消极抗议的文学”。但其中有不少作品因大胆暴露贵族和教会的丑恶而遭到宗教裁判所的查禁和删改。
