在议会工作的前两年，奥巴马的足迹就踏遍了全世界，去了俄罗斯、伊拉克，还再次到过肯尼亚。根据CNN网站的统计，奥巴马出访要比其他任何一个与他同样进入参议院的议员们花的纳税人的钱要多，因为其他的议员们出差时都花私人集团赞助的钱，而奥巴马从不接受这种捐赠。他在旅行期间，相继考察过核扩散、艾滋病和中东暴力问题。在去肯尼亚时，奥巴马告诉美联社说，这次旅行有着“象征性的意义”，因为他是来到这里的唯一的一个黑人参议员。他还说：“这样一次旅行的意义在于我可以有机会真切地接触到现在全球面临的严峻问题，并且让美国人民能亲身感受到我们的命运和非洲大陆是怎样地联系在一起。”在非洲时，奥巴马受到了皇家般的待遇，他所到之处都有大群的人群簇拥着。在那里，他与艾滋病研究者和活动家们见了面。他和他的妻子米歇尔还当众进行了艾滋病检测，希望鼓励肯尼亚人也能如此。在俄罗斯时，他参观了武器制造工厂，观看了工人们销毁爆炸物，还亲临了核武器被分解的现场。在中东时，他会见了以色列的##外交部长，在伊拉克待了两天，与官员们和军队将领们谈话，还去了巴勒斯坦地区、约旦和科威特。
——奥巴马
当天下午，奥巴马和士兵们一起午餐。这些士兵来自不同的城市，有着不同的种族背景，在和他们的谈话中，奥巴马感受到了他们的自豪与失落——他们在建设和保卫这个国家，在让这个国家变得更好，可是另一方面，国内的媒体却只在报道那些袭击和伤亡数字。
自从奥巴马去哈佛读书前进行了第一次家乡之旅后，他就发誓以后有机会还要回到肯尼亚。后来他就在结婚前带着米歇尔一起回去看望了家人。从那以后他就决定以后要以一位美国联邦参议员的身份访问肯尼亚。2005年上半年，奥巴马宣布就任伊利诺伊州联邦参议员后不久，他和他的政治班底——包括媒体顾问大卫·艾索洛和总负责人皮特·劳斯——开始计划再次前往非洲。那时奥巴马的政治顾问们已经为他策划好了在参议院的政治生涯以及日后具体的计划和打算，包括参加总统竞选等。这次前往非洲不仅仅是回去看望家人，还是一次具有政治意义的访问。因此这次访问就引起了国内外媒体的关注。而且策划此次非洲之行的一个原因也是奥巴马在民主党内的名声越来越大。无论是对于他的政治班底而言，还是作为党内的精英来说，奥巴马参加总统竞选都已经成为计划中的头等大事。比尔·克林顿离开白宫之后依然深受广大民众的欢迎和爱戴。他就曾于1998年正式访问了非洲。同样，1966年罗伯特·肯尼迪也访问过非洲。他在那里强烈地谴责了种族隔离政策，这样就向所有非裔美国人鲜明地表达了自己的立场。后来，肯尼迪参议员被广大非洲人民簇拥着的画面很快就出现在了美国的报刊和电视上。现在有许多人都发现了奥巴马和罗伯特·肯尼迪之间存在着惊人的相似性。这两位参议员都是年轻有魅力的理想主义者，都有着问鼎白宫的志向，都来到过非洲最穷苦的广大人民中间。
他们在巴格达国际机场受到了来自国务院和军队官员的迎接。完成必要的安全手续后，乘坐两架黑鹰直升机前往绿区42。重建小组和安全部门的官员向他们介绍了目前面临的威胁，反抗组织不断破坏电力和石油设施，当地教派民兵也渗入到安全部队当中。之后，伊拉克选举委员会成员和美国大使也向他们介绍了伊拉克当前的政治局势。
非洲之行让我毕生难忘，夹道欢迎的人群、人们的热情款待和密切关注都让我兴奋，让我感动，给我留下了深刻的印象。
奥巴马这次非洲之行的计划还包括第三次造访父亲位于肯尼亚西部的老家。在这之前他于1988年和1992年与米歇尔结婚之前一共去过了两次。就像在非洲其他国家一样，在这个父亲长大而且还有家人居住的地方，奥巴马、米歇尔和两个女儿都受到了大家热烈的欢迎。奥巴马的车队行驶在大街上，其中还包括随行的顾问、警卫和媒体记者。每一条大街的两旁都站满了欢呼的人群，大家都想亲眼看一看参议员的模样。先前在南非时，奥巴马就已经宣布会和米歇尔在自己的老家——肯尼亚西部进行艾滋病测试，希望在这个艾滋病高发区（仅次于南非）引起人们对艾滋病的重视，以后会有更多的人主动前来进行测试和治疗。
傍晚的记者会结束后，奥巴马向记者们了解了一些绿区外的生活情况。很显然，他们都承受着压力，因为《基督教科学箴言报》的记者吉尔·卡罗尔刚刚被绑架，而类似的事情并不罕见。他们告诉奥巴马巴格达各派别的冲突正愈演愈烈，他们也不认为选举或是撤军能够缓解紧张的安全局势。
当奥巴马到达肯尼亚时，米歇尔和两个女儿也来到了这里。肯尼亚领导人在内罗毕的总统府为奥巴马举行了欢迎仪式，许多民众聚集在这里，穿着写有欢迎语的T恤衫，唱着专门为他的到来而谱写的歌曲。其中一句歌词的大意是，奥巴马来到了肯尼亚的那一天被上天福佑。奥巴马还受到了肯尼亚总统姆瓦伊·齐贝吉的接见。另外他还见到了许多政府官员和商业界领导人。人们在见到奥巴马时所表现出的强烈感情都说明他是肯尼亚最钟爱的儿子。他已经成为美国一位优秀的政治家，而肯尼亚人民都知道美国是个伟大强盛的国家。这给予了当地人民希望，因为只要他成功了，他们也可以。这让他们觉得奥巴马属于肯尼亚，而不是美国。
进行完测试后，奥巴马一行就来到了老家的院落。快到院子时，奥巴马受到了许多小学生们的欢迎。他们都是“奥巴马学校”的学生，而这所学校是由奥巴马捐资修建的。那里有黑板、木制桌椅和各种教学设备。由于学校许多方面还需要改善，奥巴马告诉孩子们他希望将来可以为他们提供更多的帮助。到院子里后，奥巴马看到祖母，也就是被大家叫做“奶奶”的人正站在房子前面迎接他。房子已经由奥巴马出资重新装修过了，变得焕然一新。这次他见到奶奶距离上次已经14年了。虽然这次访问按照计划原定为两个半小时，还包括去为父亲和祖父上坟的时间。但由于围观的人群太多，环境嘈杂，这次访问不得不缩短了40分钟。当奥巴马和奶奶、姐姐奥玛站在一起回答媒体的提问时，他告诉大家说，他已经和家人一起吃了顿团圆饭。这次非洲之行让奥巴马毕生难忘，夹道欢迎的人群、人们的热情款待和密切关注都让他兴奋，让他感动。而刚回到美国，奥巴马就和自己的顾问们开始认真考虑准备参加2008年总统大选了。
奥巴马此次非洲之行历时15天，访问了五个国家，包括南非和肯尼亚。他受到了广大非洲人民最热烈的欢迎。大家都把他当成了回家的孩子来看待，但也没有人忽视他在美国所取得的成就和他的联邦参议员的身份。对于肯尼亚人来说，他就是个活生生的英雄。在他所到之处人群夹道欢迎。他的一举一动、一字一句都备受瞩目。到南非后，奥巴马专门去了罗本岛，参观了曾经关押纳尔逊·曼德拉27年的监狱。他还参观了开普敦一家专门诊治艾滋病人的社区医疗中心。当时，南非艾滋病蔓延，形势十分严峻。奥巴马很直率地向南非领导人提出了批评，认为他们没有制定出防治艾滋病的有效措施。在诊所时他还宣布自己将在肯尼亚亲自进行艾滋病测试，希望能够消除非洲人民对于艾滋病的歧视和误解。奥巴马还与诺贝尔和平奖得主戴斯蒙·图图进行了私下会晤。图图不仅称赞了奥巴马的为人，还相信他是一个可靠的总统候选人，并且告诉他说：“不过让我最高兴的是你是个黑人。”
奥巴马回忆道：“那晚我难以入睡，将电视声音关掉后，便能听到炮火划过夜空的声音。”第二天，他们乘坐直升飞机前往费卢杰基地，在听过负责官员的报告之后，前往基尔库克，离开前，奥巴马的##外交政策参谋马克与基地的一位官员进行了交谈，之后，奥巴马询问马克那位官员认为处理现在局势的方法是什么，马克的回答是：“离开”。
2006年1月，奥巴马和印第安纳州参议员艾文·贝尔，田纳西州众议员哈罗德·福特乘坐一架C-130军用运输机首次前往伊拉克。此时，距离“9·11”事件已经过去四年半了，到2002年秋，大多数美国人已经坚信萨达姆拥有这类武器，而且与“9·11”事件直接有关。布什总统的支持率达到了60%，而且调查显示大多数美国人都等着国家征募士兵，去攻打伊拉克。2002年10月，国会投票通过决议，赋予布什总统向伊拉克宣战的权力。但是政府宣战的理由并不能让奥巴马信服。此后，奥巴马发表了几次公开演讲表明自己的态度，他并非反对所有的战争，他反对的是一场愚蠢的战争，一场头脑发热的战争，一场并非基于理智而是出于冲动的战争，一场并非基于原则而是出于政治目的的战争。当然在撤军问题上，奥巴马也曾告诉过芝加哥##外交关系委员会，留守部分军队也是解决伊拉克问题的方法之一，他支持分阶段撤军，要采取负责任的态度和手段解决撤军问题，这样才能为未来打下一个稳定的基础。
