武夷宫始建于唐天宝年间(公元742-756年)，初名天宝殿，南唐时称会仙观，宋大中祥符二年(公元1009年)，大加扩建，绍圣二年(公元1095年)改名为冲佑观，元代改称万年宫，明代称冲元观，清代名冲佑万年宫。武夷宫曾屡遭火焚，屡经重修，宫内以三清殿为主，前有汉祀亭、拜章台，后有宾云亭、玉皇阁、法堂：东西还有廊庑、祠堂等。历代为福建道教中心和我国著名道教胜地之一。
宋明两代，武夷宫规模宏大，殿宇多达300余间，列为宋代九大名观之一。宋代著名学者朱熹、陆游、辛弃疾等曾先后以“提举”之职在此主管观事。明隆庆元年(公元1567年)，抗倭名将戚继光奉调移镇蓟州，途经武夷山时，曾在武夷宫三清殿题诗曰：“一剑横空星斗寒，甫随平虏复征蛮。他年觅取封侯印，愿向君王换此山。”表达了他对此地的热爱与眷恋。
武夷山为福建第一名山，也是我国著名的风景区。从武夷宫前溯流而上，半天时间即可以看尽7.5公里长的名胜集中区九曲溪。
武夷宫又名冲佑万年宫，在今福建崇安县境内武夷山九曲溪口，大王峰南麓，是武夷山最古老的一座宫观。
