《筹海图编》是郑若曾为防海备倭而作的专著，嘉靖四十一年(公元1562年)本是现存最早的版本。之后又有隆庆六年(公元1572年)重刻本、万历年间胡灯将嘉靖本挖改后的重印本、天启四年(公元1624年)本、康熙三十二年(公元1693年)本和《四库全书》本等。上述版本中以嘉靖、隆庆本为优，万历本和天启本多有删削，康熙本则劣在妄增。
《江南经略)虽为江防而作，但其指导思想与备倭措施仍似海防。“御寇之法，海战为上，故先之以海防图，海防失守，而后滋蔓及江，故江防图次之”(《江南经略凡例》)。全书从长江口的华亭、上海开始，上溯至常州、镇江，依次绘图论列，有些绘图，尚属首制，虽为一时权宜之计而作，却有长期备考之价值。
《海防图论》以地形和倭情为依据，论述沿海各地的战略形势及其战略地位，提出了御之于远洋，歼敌于近海，各省联防会剿，内外夹击，水陆兼备的海防战略。采取除内奸以塞倭寇之耳目，占岛屿以扼倭寇必经之海道，分哨与会哨相结合以堵倭寇可乘之隙，在沿岸港口增驻水陆守备部队以剿倭寇，训练乡勇以使处处有御倭之兵等措施。
《筹海图编》全书13卷，约26万字，附图172幅。书中对我国沿海海岸、海域的地形地貌、关隘要塞等地理形势，沿海驻军、水寨、烽堠、了望哨、海岸、海港、海中设施等防务，朝臣和将帅所提出的防海御倭方略，兵器和战船，中日两国的历史交往，倭寇劫掠中国的时间、地点、头目等情况，倭寇至闽广总路、至直浙山东总路、至朝鲜辽东总路等三条进犯路线，永乐年以来的平倭战绩等，都有比较详细的论述。
郑若曾，字伯鲁，号开阳。弘治十六年(公元1503年)，郑若曾生于昆山县(今属江苏)的一个书香门第，自幼受到良好的家庭教育。少时好学，长大后又受到魏校、王守仁、湛若水等名师的教诲，常与归有光、唐顺之、茅坤等学者共同探讨学问，对天文、地理、地图、军事和政治等问题都有所研究。嘉靖十五年(公元1536年)贡生，曾两次科举不中。嘉靖三十一年(公元1552年)，倭患猖獗，唐顺之劝郑若曾著述海防图籍。郑若曾将搜集到的有关资料，编写成我国第一部海防专著《筹海图编》，嘉靖四十年(公元1561年)成书。胡宗宪为之写“序”，次年付印。郑若曾因参加抗倭作战有功，朝廷曾晋封其官爵，但被他辞谢。晚年仍潜心著书，除《筹海图编》外，还有《郑开阳杂著》、《江南经略》、《四隩图论》、《尚书集义》等。郑若曾一生，但求学问精深，不图仕途进取。隆庆四年(公元1570年)，郑若曾去世，终年68岁。
郑若曾一生潜心于海防、江防之研究，积数十年之心智，留三部专著于后世，人们至今仍铭记他首开海防研究之风的历史功绩。
《海防图论》又称《海防图说》或《海防论》。书中自“广东要害论”至“山东预备论”等14篇，系辑自郑若曾的《万里海防图论》(原载《郑开阳杂著》)。《辽东军饷论》虽为明万世德补辑，但其资料亦取自《万里海防图论》。《日本考略》虽由明殷都补辑，但亦取材于《万里海防图论》。故全书仍系郑若曾所著。嘉靖年间虽曾刊印，但其本至今未见。万历刻本改称《海防图说》。之后，《兵垣四编》、《长恩书室丛书》、《知不足斋丛书》等都将其收录，并题名为《海防图论》。
《筹海图编》认为，要巩固海防就要建立一支有战斗力的海防守备部队。统领这支部队的将帅，需从“行武惯历战阵者”中选拔，在民间豪杰中选拔，在练兵中选拔；士兵要经过选练，练兵首先要练心，使人心齐一；其次要训练御敌保国的真本领，反对华而不实的花架子。另外，训练正规军应与训练乡勇同时进行，并做到寓兵于农。
《江南经略》是郑若曾专为防御倭寇侵入长江而作的江防专著。首刻于隆庆二年(公元1568年)，万历四十二年(公元1614年)重刻，康熙年间又有刻印本，乾隆时收入《四库全书》。
《筹海图编》首次提出了比较全面的防倭剿倭的战略，反映了郑若曾和明朝一部分朝臣的海防思想。它认为，防倭备倭的根本方略是安民和备战。安民就是要委派良吏推行善政，使沿海居民安居乐业，民安才是巩固海防的根本保证。备战就是要加强海防建设，全歼来犯的倭寇。郑若曾主张陆海应相互策应，从水、陆两路夹击来犯倭寇；各守备部队要互相协力，会同捕剿；军民须相互为援，实行联防；城防内外应遥相呼应，攻守结合；应建立海中岛屿、海岸要塞、岸内城镇相结合的多层次的海防体系。这样才能达到“御寇远洋”，“击贼近洋”，歼敌于将登而未登岸之时的防海目的。
《筹海图编》针对御倭作战的特点，要求将士重视沿海地形和气象、天候对作战的影响，注意研究季风、春汛、秋汛与倭寇活动的关系，让将士懂得“不抉图籍不可以知扼〔e俄〕塞，不审形势不可以施方略”(《凡例》)的道理。为此，书中比较详细地列出了沿海的重要岛屿、港湾、要塞、军事要地，并绘图示意，多达110幅，不仅可供当时人们查考，而且也是研究明代地图的重要图籍。在中国地图学史上也占有重要地位。
郑若曾是我国海防研究的创始人，他的海防专著《筹海图编》、《海防新论》、《江南经略》，对明朝后期的抗倭战争和对此后海防的筹划，具有借鉴作用。
《筹海图编》十分重视改善海防的武器装备，极其敏锐地注意入犯之敌使用的新型武器装备。它记述了进犯广东的葡萄牙舰船所使用的发射火药与佛郎机舰炮，对佛郎机舰炮的形制构造与优越性，记述十分详细。对鸟铳的传入和仿制的情况，记述比较完备。对大型铜发贡(即铜火炮)的威力，有比较细微的描述。《筹海图编》对西方新型火绳枪炮制造和使用信息的搜集，为明朝军工部门对它们的仿制和改制，提供了重要的资料。综观同时期的兵书，可知它所搜集的新型火器的信息量最大。与此同时，书中还记载了当时为备倭而建造的各型战船，详细分析了它们的构造特点和战斗性能，生动地反映了当时战船建造的概况。
