相传上述五刑是禹继尧舜之后建立夏朝时创制的。
据《左传·昭公十四年》引《夏书》说，著名司法官皋陶制定刑法时，规定了“昏墨贼”三种罪。“昏”，是掠夺的意思，相当于今天的强盗罪；“墨”，是不洁的意思，相当于今天的贪污罪；“贼”，是相当于今天的杀人罪。凡犯这三种罪的都处死刑。此外，还有不孝罪。夏代血缘关系有很强的约束力。《孝经》中说：“罪莫大于不孝”，说明不孝罪是一种重罪。
墨刑，又称黥〔qing晴〕刑，是在罪犯面部或额上刺刻后涂上墨的刑罚。
刑，是夏朝法律的另一种形式。刑的起源同战争有关。刑起于兵，兵刑同源。原始社会时，氏族、部落之间常常发生武力冲突，在战争中捉到的俘虏一般是杀死了事。当时杀死俘虏的手段是很残酷的，有割耳、截鼻子、挖眼睛、断手足、斩颈、剖心等等，这是原始人的习惯。进入阶级社会后，社会生产力提高了，俘虏不再杀死，而是驱赶他们去劳动，成为奴隶。奴隶主对奴隶握有生杀大权。这样，杀害俘虏所用的种种残酷手段统统以“刑”的形式加到奴隶们的头上。后来，对非奴隶的其他社会成员的违法行为也处刑了。所以，早期古代的“刑”字，既有惩罚犯罪的意思，又作为一般意义上的“法”字使用。
相传禹继尧舜之后建立了夏朝。夏是中国历史上第一个奴隶制国家。代表奴隶主阶级的夏王，发布各种命令，当时叫诰、训、誓等。这些都是夏朝法律的表现形式。例如，《尚书·甘誓》记载，夏后启准备讨伐有扈氏时，在“甘”这个地方(今陕西省户县西南)发布战争动员令，史称为“甘誓”。这个动员令说，有扈氏犯了不敬上天和不重用大臣的罪行，引起天怒人怨，现在我奉上天的意志对他进行惩罚。接着，他命令士兵们要勇敢打仗，表现好的在先朝神位面前给予赏赐，不奉行命令的，在社神(祭祀土地的神坛)面前予以惩罚，变为奴隶或杀掉。这种命令就是夏朝的一种法律形式。
宫刑，是割掉男犯人的生殖器，闭塞女犯人的生殖器官的刑罚，最初用来惩罚淫乱罪。
大辟，是杀头处死的刑罚。
劓刑重于墨刑。剕刑，又称刖〔yue月〕刑，是锯断犯人的脚的刑罚。古时劓刑用刀，剕(刖)刑用锯。
夏代已经有被称为“五刑”的刑罚。这五种刑罚就是墨、劓、剕〔fei废〕、宫、大辟(杀)。
夏代法律在古文献称“禹刑”。《左传·昭公六年》：“夏有乱政，而作禹刑。”其实，以“禹刑”来称呼夏朝法律，是表示对开国君主和杰出祖先禹的崇敬和怀念。西汉的《尚书大传》中有“夏刑三千条”的说法。东汉郑玄为《周礼》作注解时也说夏代的刑法，有死刑200条，宮刑(毁坏生殖器)500条，膑〔bin鬓〕刑(凿去膝盖骨)300条，劓〔yi易〕刑(割掉鼻子)1000条，墨刑(在犯人面上或额上刺刻并涂墨)1000条，加起来共3000条。这些都是后人的追述，只能作为参考了。
劓刑，是割掉鼻子的刑罚。
