晋文公见楚军逼近，不但不派兵迎击，反而命令晋军向卫国境内撤退。晋军有些将士不明白这是怎么回事，感到很奇怪。狐偃向大家解释说：“出兵打仗，理直的军队士气就旺盛，理亏的军队士气就低落。我们的国君在流亡的时候受过楚王的恩惠，曾经答应过楚王：如果晋、楚两国发生战争，一定叫晋军‘退避三舍’。现在我军后撤，正是对楚国的报答。我们如果说话不算数，那就是楚军理直而晋军理屈了。如果晋军退避而楚军仍然不肯罢兵，那就是楚军来犯晋军，理亏的是楚军，我们就有理由打它了。”
先轸这个从客观形势出发，制造矛盾、利用矛盾的策略，得到晋文公的赞赏。晋文公立即照计实行，果然调动了齐、秦两国出兵参战。这样一来，双方的力量对比就大大有利于晋国了。
晋军按计划后退90里，撤到卫国境内的城濮。晋军后撤之后，楚军将士认为楚国已经有了体面，不想再追击晋军。可是主将子玉傲气十足，不肯就此罢休，命令楚军继续前进，一直追到城濮，扎下营寨，准备同晋军决战。
子玉得到援兵以后，就琢磨着怎样同晋军作战。他耍了一个花招，派使者宛春向晋文公提出了一个“和解”条件：如果晋军允许曹、卫复国，楚国也可以从宋国撤兵。这个“和解”条件使晋文公很为难。狐偃认为子玉的条件太苛刻，不能接受，主张出兵向楚国进攻。先轸不同意这样做，他说：“我们名义上是为救宋国而来的，如果我们公开反对楚国提出的条件，而使宋国遭到灭亡，各国诸侯必然会责难我们。这样，就使楚国成为曹、卫、宋三国的恩人，晋国却跟这三国都结下了仇。树敌多了，还能打胜仗吗”？先轸接着向晋文公建议说：“我们不如私下答应曹、卫复国，条件是他们必须同楚国断交；同时把宛春扣留起来，激怒子玉来挑战，这样，主动权就操在我们手里了。”先轸的策略是很高明的，他能够在复杂的斗争中，摆脱晋国在外交上的不利处境，既不得罪宋国，又拆散了楚国和曹、卫的同盟，使楚国陷入孤立地位。晋文公欣然采纳了他的建议，当时就下令把宛春扣留起来，并且答应曹、卫两国复国。两国在感激之下，都同楚国断了交。这样一来，真的把子玉激怒了，他立即率领楚军和其他盟国的军队开向曹都陶丘，攻打晋军。
楚成王听到晋国和齐、秦建立了联盟，感到形势对自己很不利，同时他了解到晋文公长期流亡在外，历尽艰苦，熟悉各国情况，而且具有灵活的政治手腕，是很难对付的。因此，他指示楚军主将子玉要知难而退，暂时避免同晋军进行决战。可是骄傲轻敌的子玉没有看清变化了的形势，仍然盲目地要求同晋军决战。他对楚成王说：“我不敢说一定有把握打胜仗，但是愿意和晋军一决胜负，以堵住那些害怕敌人、说我坏话人的嘴。”楚成王听了子玉的请求，既不完全同意，也没有坚决反对，他怀着侥幸取胜的心理，拨给子玉一支人数不多的部队，作为增援力量。
晋军虽然攻下了曹、卫两国，楚国还是围住宋都商丘不放，宋国派人向晋国求救。当时齐、秦两个强国一直在袖手旁观，晋文公摸不清它们的底，因此，对于是不是继续进兵同楚国交战，拿不定主意。中军主将先轸献计说：“最好的办法是叫宋国送一些好处给齐、秦两国，请它们向楚国讨个人情，劝楚国撤围。我们这里则把曹共公扣留起来，再把曹、卫两国的土地分给宋国一部分。楚国和曹、卫是盟国，看到曹、卫的土地被宋国占去，一定不会接受齐、秦的调停。齐、秦两国既然得到了宋国的好处，一定会抱怨楚国不听他们的劝告，就不能不出兵参战。”(原文见《左传·僖公二十八年》)
