1862年(中国同治元年，日本文久二年)6月13日上午，一艘漆着“千岁丸”船名的日本商船，驶进了黄埔江，停泊在上海港码头。这是自从日本德川幕府实行锁国政策禁止日本船航行中国二百多年来，日本官方正式派遣来华的第一艘日本船，也是日本开国以后企图打开中日关系的初次尝试。千岁丸的乘员们还在上海进行了许多文化交流活动，留下不少记载。因此，千岁丸的上海之行在近代中日文化交流史上，是一件具有开创性历史意义的大事。
千岁丸在上海停泊了两个月左右，于1862年8月10日离开上海回国。8月19日回到日本长崎港。千岁丸一行调查收集了有关中国的大量情报和资料，为日本政府决定对华政策和开展对华贸易提供了重要情况。锁国以来，日本船和日本人不能来中国进行经济、文化交流的局面开始发生变化。
从藩士们的日记笔记中可以看出他们的中国观有个变化的过程。千岁丸刚进上海港时，他们看到江里众多的船只和江岸耸立的高楼，大多赞叹上海的繁荣。可是当他们上岸漫游上海城内外时，就发现与外滩租界内的华丽洋房形成鲜明对比的是上海旧城中国人居住区的肮脏和混乱，还有鸦片烟毒的泛滥。他们还亲眼看到了清政府官员的腐败和军事上的虚弱。尤其是清政府出卖主权勾结外国军队镇压太平天国，以至西方侵略者在上海横行霸道，连上海城内的孔庙等处都成了英法军队的兵营，使日本藩士们也感到很气愤。高杉晋作等藩士通过这次上海之行，总结中国的教训，认为只有革新政治军事，才能对外维护民族独立、对内铲除暴政并防止农民起义。这种认识成为他们形成倒幕维新思想的因素之一。
千岁丸于1862年6月7日从长崎出海，6月12日到达吴淞口，13日雇汽船拖曳入黄埔江。千岁丸进上海港时，前桅挂荷兰旗，中桅悬英国旗，后桅才是日本旗，船停泊在法租界内荷兰驻沪领事馆附近的江岸。消息传开，码头上聚集了许多中国人围观，他们对日本人的服装和腰佩双刀尤感新奇。而且当时处在太平军进攻下的上海，曾谣传英国邀请日本派兵来中国帮助对付太平军，所以看到佩着双刀的千岁丸日本官员与藩士上岸，就有人产生了误会，悄悄议论“日本兵来了”。千岁丸一行上岸后，便在荷兰领事馆附近的旅馆宏记馆投宿。
到上海的第二天，根立助七郎等日本官员便在荷兰驻上海领事的陪同下，到道台衙门拜访了上海道台吴煦。双方除了礼节性的寒暄外，主要是商谈开展日中贸易的具体措施。日本官员详细地询问了中国当局对目前形势、中日贸易的看法，以及对待外国商人、租界、税收等方面政策。了解了许多中国的情况和中国处理外交难题的经验。日本官员还拜访了荷兰、英国、法国等国驻上海的领事，询问开展对华贸易需要了解和注意的问题。
特别值得注意的是参加千岁丸上海之行的藩士，大多是日本各藩选拔出来的优秀的青年下级武士。他们富有朝气，善于思考，具有敏锐的观察力，同时怀着忧国忧民之心。他们把这次访华看成是开拓眼界，增长见识、实地考察中国社会，总结中国的经验教训以探求日本前途的好机会。对于其藩主交给的调查研究任务，也有很强的责任感。因此，他们抓紧一切机会，调查中国的政治、经济、军事、社会状况，与中国各界人士接触，收集各类书刊、资料、地图。藩士们还详细记录了这次上海之行的亲身经历和调查的成果，其中许多人都写下了一种或数种日记或笔记，为研究幕末日本人的中国观和中日文化交流史提供了宝贵的资料。其中最突出的是当年23岁的荻藩士高杉晋作。他是吉田松阴的学生，后来创建了奇兵队，成为著名的维新志士。他在这次上海之行过程中，一个人就写了五种日记与笔记，即《航海日录》、《上海港留日录》、《长崎淹留日录》、《内情探索录》和《外情探索录》，合称为《游清五录》。佐贺藩士中牟田仓之助，明治维新后被封为子爵，是日本近代海军的创始人之一。他也写了好多种记录，如《从长崎至上海航行日记》、《上海行日记》、《上海滞在中杂录》、《唐国上海道台应接书》、《上海渡航日记》等。此外还有佐贺藩士纳富介次郎的《上海杂记》，尾张高须藩士日比野辉宽的《赘疣录》和《没鼻笔记》，肥前大村藩士峰源藏的《船中日录》、《清国上海见闻录》，滨松藩士名仓予何人的《海外日录》、《支那闻见录》、《沪上笔语》等。同行的长崎商人松田屋伴吉也写了《唐国渡海日记》。
除了幕府官员们着重与上海道台及各国领事会谈、应酬外，千岁丸的其他乘员，包括随行的藩士、商人、水手们，都经常自由地在上海城内散步、参观、购货、买书，并随意与中国平民交往、笔谈或互相拜访。特别是文化水平较高的藩士们，通过各种方式直接接触中国各方面人士，深入调查中国社会情况，同时也进行了许多文化交流活动。一般上海市民对千岁丸日本乘员的态度颇为友好，到宏记馆来拜访日本客人的中国人士络绎不绝，据记载有学生、武弁、画工、医生、商人、绅士等。藩士们还经常与中国文人通过汉字笔谈交流思想，并探讨宋明理学、世界形势、兵法、文学等各方面问题。如高须藩藩士日比野辉宽的《没鼻笔话》收录的全是他在上海与中国文人的笔谈。日本藩士们还经常与中国诗人互赠诗篇。另外搜购中国图书也是藩士们的重要任务。他们在上海各大小书店、书摊，大量收购有关中国地理、历史、政治方面的书籍以及汉译西书。他们特别感兴趣的是中国的地方志、地图和关于太平天国的资料。有的书实在买不到，就设法借来抄写，如中牟田仓之助就抄写了太平天国的重要文献《天理要论》、《太平诏书》、《资政新篇》等书。
日本德川幕府在19世纪50年代被迫开国，与美、英、法、俄、荷等西方国家签订了一系列亲善条约和修好通商条约，建立了外交与贸易关系。可是直到60年代，日本与它最邻近的大国中国之间，却还没有正式的外交关系和通商协定。所以当时日本自幕府官员到各藩的有识之士，从抵御西方冲击、了解世界形势以及扩大贸易市场、增加财政收入等角度出发，均认为有必要与中国建立外交、贸易关系。他们还主张应该先对中国的海港和对外贸易情况作一些实地调查。1862年3月中旬，幕府花了34000银元在长崎购买了一艘名叫“阿米斯得号”的英国商船。决定由这艘船担负去上海调查与开展贸易的任务，并把它改名为“千岁丸”。这是一艘载重量为358吨的三桅木造帆船，船上原来的英国船长和14名英国船员仍被雇佣来担任这次航行的航海技术工作。幕府委任了以幕吏根立助七郎与长崎地方官员沼间平六郎为首的八名官员负责与中国交涉与贸易。随行的还有七名中西文翻译、医生和书记员。当时各藩也迫切要求了解中国的情况，所以幕府同意某些藩派出若干名藩士以官吏随员的身份同行。其中有荻藩的高杉晋作、萨摩藩的五代才助、佐贺藩的中牟田仓之助等十几人。此外还有三名长崎商人、一名荷兰商人以及仆人、厨师、水手等，全船总人数为67名。千岁丸运载到中国贸易的货物主要有煤炭25万斤、人参5000斤以及海带、海参、干鲍等水产品。
