军府和地方长官无隶属关系，但州刺史也负有一定的军事责任。如征发府兵时，朝廷向州刺史、折冲都尉同时下符契，会同勘契后才能发兵。又如对练兵也有检查督促之责，加上州刺史品位较一般折冲都尉为高，故习惯上有上下级关系。
都护府所辖的一般是就地招募的地方军、边防军，有大的征战，由朝廷派遣以府兵为骨干的军队参战。
为充实府兵，唐朝政府规定三年一拣选。一旦选中，有了军名，即终身服役，直到退役。服役后，府兵不脱离本乡、本土，户籍仍归州县，挂籍军府，田地也仍搀杂于农户之中，只有在番上教阅的时候，才集中于折冲府或番上的场所，过军队生活。
唐太宗即位后，进一步整顿和充实府兵制度，使之更加完备。贞观元年(公元627年)，唐太宗将全国划为10道，置军府634个，其中关中地区占261个，占全部军府的41%，形成“举关中之众以临四方”(《新唐书》卷五《兵志》)的格局。并将骠骑府、车骑府改称折冲府，以折冲都尉、果毅都尉分任正、副统将。所有军府均隶属于十二卫府及东宫六率。折冲府分为三等，上府1200人，中府1000人，下府800人。府兵的编制是10人为火，火设火长；50人为队，队设队正；100人为旅，旅设旅帅；200人为团，团设校尉。府兵的任务是担任宿卫、镇戍和征战。至此，府兵制趋于定型和成熟。
安西都护府：贞观十四年占高昌后，置西州(今新疆吐鲁番东南)，设安西都护府，后移治龟兹〔quci丘词〕(今新疆库车)，统龟兹、于阗〔tian田〕、疏勒、焉耆〔zhe者〕四都督府。贞元三年(公元787年)，这些地方被吐蕃占领。
府兵在折冲府时，农闲时进行训练，即所谓的“居常则习射，唱大角歌”(《旧唐书·职官志》)。番上之前，折冲府要集中考查府兵的技艺。每年冬季，折冲府要校阅在府府兵，借以进行战术训练。教战的办法，据记载，是每年冬天来临时，“折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉，位相距百步。每校为步队十，骑队一，皆卷稍〔shuo硕〕幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗稍，解幡；三通，旗稍举。左右校击鼓，二校之人，合噪而进。右校击钲〔zheng征〕，队少却，左校进逐至右校立所；右校复击钲，队还。左校复簿战，皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡，摄矢，弛弓，匣刃；二通，旗矟举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获各入其人。”(《新唐书·兵志》)值得指出的是，大角每通都有不同的曲词，要求士兵平时就习唱歌词，战时从中辨别号令。通过大角、鼓、钲、旌旗的变化，训练士兵的耳、目、手足，要求动静进止整齐划一，而纵猎更近于实战。通过校阅，将士的战术水平都会有不同程度的提高。
北庭都护府：贞观十四年置庭州(今新疆乌鲁木齐)，武则天长安三年(公元702年)置北庭都护府，与安西都护府以天山为界，分治天山南北。
安史之乱平息后，投降唐朝的安史旧将和平息动乱有功的将领多被任命为节度使，成为藩镇。节度使的设置也从边境发展到中原地区。这些节度使由于掌有军、政、财大权，具有很强的独立性，成为与中央对抗的割据势力。这些藩镇，或拥兵自立，或父死子代，除与朝廷闹独立外，相互间也争战不已，形成中唐以后长期的社会动乱。唐宪宗时期，曾一度平定藩镇，但由于政治腐败，藩镇割据分裂的局面无法从根本上扭转。唐末农民起义后，这种分裂局面更加严重，大的割据势力由节度使转而称王称帝，最后终于导致唐代的灭亡和五代十国的出现。
唐朝建立之初，李渊父子就着手恢复府兵制。武德二年(公元619年)开始设置军府，把关中分为12道，每道置一军，每军下辖若干骠骑府、车骑府。军设将、副各一人，督领府兵耕战。武德三年(公元620年)，12军各立军号，于是，府兵制度逐渐从隋末的破败中恢复过来。
李渊父子在太原起兵时，兵力仅三万余人。李渊建立大将军府，亲任大将军。长子建成任左领军大都督，次子李世民为右领军大都督，三子元吉为中军大都督。在向关中进军的过程中，兵力增加很快。李渊称帝后，沿用隋朝一整套制度，所谓“唐承隋制”，恢复隋末破坏了的府兵制即是一个例子(详见后述)。李渊在关中地区12道设置军府，三个儿子也各开府领兵。中央以尚书省的兵部处理军务。军队领导权由李渊亲掌，但征战事宜则多交给三个儿子。特别是次子秦王李世民屡担重任，重要战争多由他指挥。地方行政则恢复隋初的州县两级制，同时沿袭隋制，在国内及边境重要地区设置总管。武德七年(公元624年)，李渊认为全国基本统一，为结束军事统治，废总管，改行都督制，统十州以上的设大都督府，其次分设中都督府、下都督府。其时设大都督府的有洛、荆、并、幽、交五个州。到太宗贞观十三年(公元639年)，都督府增至41个。全国358个州，除京畿九个州外，全部分属这41个都督府。都督府设都督一人，长史一人及录事、参军等员属。都督主要负责地方军的统御，但与当地军府没有隶属关系。
彍骑以10人为火，五火为团。火设火长，团设团长，平时在军营附近教阅弓弩，严格训练。开元十六年(公元728年)，彍骑改为左右羽林飞骑。天宝年间以后，彍骑之法又遭到破坏。
唐的兵制，在唐太宗(公元626—705年在位)时期是府兵制。唐玄宗(公元712—756年在位)开元以后，府兵制开始败废，募兵制兴起。唐朝后期，割据局面出现，皇帝只能以禁军来维持统治。从府兵到募兵，从募兵到禁军，在反映了唐朝兵制发展的几个阶段。
府兵之道，居无事则耕于野；其番上者，宿卫京师而已。若四方有事，则命将以出，事解辄罢。兵散于府，将归于朝，故士不失业而将帅无握兵之重，所以防微杜渐，绝祸乱之萌也。
长征健儿。长征健儿也称“官健”、“防人”、“戍卒”，是唐代边防军的称谓。唐在边境地区设有军、守捉、城、镇、戍等边防组织，置边军戍守。唐初，边兵由府兵轮番更代，三年一轮换。开元以后，规定各军镇可根据自己的情况，于从戍人员和客户中招募士兵。自愿长期戍边的，长年免赋。如果家属愿意同往边境，由官府发给田地房屋。这种招募来的边兵称为长征健儿。以后发展到所有军队都招募健儿，由官府发给粮食和春冬衣。原防人由自备衣粮变为官给，所以也称官健。因为家属随营的不多，开元十六年曾规定长征健儿分五番，每年有一番回乡度假。因此，长征健儿又有职业兵的性质，成为军、镇和有关州府的常备军。
唐中期以后，禁军中的主要力量是神策军。神策军以宦官为统帅并由其完全控制。唐玄宗天宝十三年(公元754年)，唐朝为防止吐蕃进攻设置了一支戍边部队，称神策军。安史之乱期间，神策军赴中原参加平叛，兵力扩充至万余人，由宦官鱼朝恩掌握，后退驻陕州。唐代宗广德元年(公元763年)，代宗为避吐蕃进攻，逃到陕州，因神策军护驾有功，代宗回长安后，神策军遂成为禁军，分神策左右厢。德宗时又改称左右神策军，并特立护军中尉两名、中护军两名为最高指挥官，均由宦官充任。不仅如此，卫府兵往往遥隶于神策军，称神策行营，使神策军不仅是宿卫宫中的主要力量，而且成为维护唐王朝统治的重要力量。但是，神策军掌握在宦官手中，成为宦官专制的工具。唐宪宗(公元805—820年在位)即位后，废除神策军，又废神威军，改设天威军。元和八年(公元813年)又恢复为神策军。直到唐昭宗景福二年(公元893年)，在藩镇威胁下，才把神策军最后废除。而左右龙武军、左右神威军、左右羽林军六军也名存实亡。
唐朝初期，府兵番上、戍边一般都能按规定轮换，勋赏也较丰厚，许多富人将当兵作为求取功名利禄的手段，因此，府兵制呈现出一派繁荣景象。从高宗、武后起，由于同边境各民族的频繁战争，府兵得不到轮换，以至出现了“壮龄应募，华首未归”(《唐大诏令集》卷一○七《镇兵以四年为限诏》)的情形。加上勋赏不行，府兵地位下降，当兵无利而有害，因此富人千方百计逃避兵役，兵役负担逐渐落到穷苦农民身上。番上制度也遭到破坏。宿卫府兵被卫府长官当作奴仆使用，从事各种杂役，百姓耻作“侍官”。为躲避服役，有些人甚至自残手足。随着土地兼并的严重，作为府兵制的基础的均田制也日趋破坏，府兵之家因不免杂徭，贫弱不堪，纷纷逃亡，府兵制难以继续实行下去了。到唐玄宗开元年间，出现了折冲府无兵上番的局面。天宝八年(公元749年)，被迫停止上番，折冲府从此名存实亡，府兵制走向衰落。
府兵的武器装备，个人的由兵丁自备，火、队装备由折冲府筹备。个人装备包括：弓一、矢三十、胡禄(装箭的工具)、横刀、砺石、大觿〔xi西〕(解结锥)、毡帽、毡装、行藤各一，麦九斗，米二斗。番上宿卫的由卫府发给弓矢、横刀。火装备包括：六驮马、乌布幕、铁马盂、布槽、锸钁〔jue爵〕、凿、碓、筐、斧、钳、锯各一，甲床二，镰二。队装备包括：火钻、胸马绳、首羁、足拌等。
武则天时期，为加强中原军府，曾设置若干特等府，以300人为一团。
如前所述，唐初沿袭隋制，在内地及边境重镇设总管(后改都督)，负责一个地区的军政事务。贞观十三年(公元639年)，都督府增至41个，睿宗景云二年(公元710年)并为24个，按辖区人口分上、中、下三等。设大都督府的有扬、益、并、荆四州，中都督府是汴、兖、魏、博、冀、蒲、绵、秦、洪、越等州，下都督府是齐、鄜〔fu夫〕、泾、襄、安、潭、遂、通、梁、岐等10州。都督府设都督一人，长史一人及录事参军若干人。唐玄宗即位后，因奚、契丹等经常扰边，为加强边境防务，将边境划分为三个大区，设立总管，以幽州都督宋璟为左军大总管，并州刺史薛纳为中军大总管，兵部尚书郭元振为右军大总管。稍后，在原来10道的基础上重划15道，每道以大将军统率各道边防军，主将有时称大总管，有时称大总督。
隋末农民大起义推翻了隋朝的统治，李渊(公元566—635年)父子在这个基础上建立了唐朝。唐朝统治者在取得政权以后，总结了隋朝迅速败亡的教训，采取了一系列巩固封建统治的措施。政治上完善三省六部制，经济上实行均田制，军事上实行府兵制，从而使社会很快稳定下来，并出现了前所未有的繁荣景象，达到了中国封建社会发展的高峰。
团结兵(团练兵)。府兵制遭到破坏后，开始出现团结兵，又称团练兵，是由当地家财殷实、身体强壮的男丁组成的。团练兵免除徭役，春夏耕种，秋冬定期集中训练。训练期间由官府供给口粮。也允许在家里习弓射箭。如有战事则应募出征。团练兵开始的具体年代不详，武则天时期开始广泛建立。到唐代宗时期明确规定：“差点士人，春夏归农，秋冬追集，给身粮酱菜者，谓之团练。”(《资治通鉴》卷二二五)并规定了各州兵额。
张万岁以后，唐朝马政渐废。高宗永隆年间，夏州牧马死失19万匹。玄宗开元年间，国马消耗更多。为增加马匹数量，朝廷曾在边境地区以用一个“游击将军”的头衔换30匹马的办法解决军马问题。这当然不是办法，于是，朝廷重新重视马政。至开元十三年(公元724年)，太仆寺所养马匹达到43万，较之开元初年的24万匹大为增多。此后，又通过与突厥互市，买其马于陇右、河东、朔方。天宝后，又兴私家养马之风，王公贵族和军中将校群起养马。天宝十三年(公元754年)，仅陇右群牧养的马牛驼羊即达60余万匹(头)，其中有马近33万匹。安禄山利用久居边境重地的有利条件，私选甲马，故其兵强马壮，势不可挡。
都督、总管、都护都是军事长官，开始不管民政，高宗永徽年间(公元650—655年)以后，都督带使持节的称为节度使。睿宗景云二年(公元712年)以贺拔延嗣为凉州都督、河西节度使，从此，节度使成为固定官职和一级行政机构，重要镇戍都设有节度使。节度使不但掌管军政，还兼管辖区内的屯田、度支、安抚，集军政大权于一身。同时，由于府兵制的衰落，边兵主要就地招募而成，从而形成将可专兵的局面。到玄宗天宝初期，全国共设10个节度使：安西节度使、北庭节度使、河西节度使、朔方节度使、河东节度使、范阳节度使、平卢节度使、陇右节度使、剑南节度使、岭南节度使。天宝元年(公元742年)，各节度使所掌兵力49万，而京师部队只有12万彍骑，唐初那种集关中兵力可控四方的形势发生了根本变化，从而导致了安史之乱和由此形成的藩镇割据局面。
唐朝在边境地区除设道外，还先后建立了六个都护府，统一管理边境重地的军事事务，常以重臣任都护，权限极大。六个都护府是：
《历代兵制》也盛赞唐府兵制是井田制以来最好的兵制(“自井田不复，兵制之善，莫出于此”)。
所谓番上，是指轮番抽调府兵到其所隶卫府或边防重镇服役。番上由兵部负责组织。每年番上次数依各军府离番上卫府的距离远近确定，每次一个月。一般是500里五番(即将府兵分为五组，每五个月征发一次，轮流上番)，1000里七番，1500里八番，2000里10番，2000里以上12番。这种规定考虑往返耗费的时间和精力，有一定合理性。但距京城太远的府兵，路途往返时间远远超过一个月的宿卫时间。为解决这一问题，唐朝规定，可以并番(让远道而来的府兵连服两个月的役，以减少其往返时间)或纳资代番(交纳一定的财物，以免除番上)。
府兵服役期间，免除其个人的租庸调。在卫府番上时，给以“侍官”的荣誉称号。征战立功者授勋。
唐朝中央禁军，由南衙16卫府番上宿卫的府兵和北衙禁军两部分组成。南衙诸军，屯于宫南，由宰相指挥；北衙禁军，屯于宫内，由皇帝亲辖。
唐初，太仆寺负责马政，下设牧监、丞、主簿、直司、团官、牧尉、排马、牧长、群头各级官吏，按群放牧(一群有马、牛120匹，羊620头，驴、骡、骆驼70头)。太仆寺少卿张万岁领群牧时，政绩斐然，自贞观至麟德(公元627—664年)40年间，养马多达70余万匹。
除番上宿卫外，府兵还有临时征发作战的任务。如五番的府兵每人五个月应番上一次，如果临时征发作战达10个月以上，回来以后10个月内可免除番上任务。如果不到10个月，回来正好轮上，则这次的番上任务也可免去。免番一般不超过三番。这种严密的番上制度，使府兵番上宿卫或征发作战前后都能得到一定的休整和训练。但是这种制度必须以相当稳定的社会政治经济形势作保证。当社会出现动乱时，番上宿卫的府兵得不到按时更代，这种制度也就无法继续执行。
团练兵不脱离乡土，不完全脱离生产，类似于府兵，但不需要自备戎具、资粮，因而又有雇佣兵性质，负担也较府兵为轻。在战乱年代，各州设有团练使、都团练使，由刺史、观察使兼任。代宗大历十二年(公元777年)，罢各州团练使，而以都团练使统率几个团练兵。
单于都护府：高宗永徽元年(公元650年)建，治云中(今内蒙古呼和浩特)，后与安北都护府并属朔方节度使。
折冲府有内府、外府之分。内府是指左右卫府所属的五府(亲府、勋一府、勋二府、翊一府、翊二府)、三卫(亲卫、勋卫、翊卫)和东宫左右卫率所属的三府(亲府、勋府、翊府)、三卫(亲卫、勋卫、翊卫)。此外都是外府。内府卫士都是由五品以上官僚的子孙充任。外府卫士则主要是中小地主和富裕农民的子弟。内外各府的卫士都担任皇帝的宿卫。
安东都护府：高宗总章元年(公元668年)，唐攻占高丽，在平壤置安东都护府，后治所移至辽东故城(今辽宁辽阳)和平州(今河北卢龙)。
十二卫府是皇帝禁军，边境重镇关系到国家的安全，都需要素质较好的士兵，番上就是执行上述任务。轮番的办法，对某一折冲府而言，每月抽出人数不多，对社会经济影响不大，府兵服役的时间不长且苦乐比较平均。在统治者看来，这种制度的好处是能保证稳定可靠的兵源。但从管理的角度看，番上也有缺点，主要是时间太短，刚熟悉情况就要换班，不利于内部的协作和训练。而且，番上时往返路程远较番期本身长，对府兵个人的农业生产影响很大。如果折冲府有府兵1000名，距番上地点500里，应为五番，即五个月内分五次轮流番上，每次200人，每年每人要番上两次，番期两个月，估计往返路途一次需24天，两次48天，约一个半月，连同两次番期近四个月。此外，还需在府中教战、校阅，府兵用于生产上的时间就不多了。
府兵制破坏后，唐朝转而依靠募兵。唐玄宗开元十年(公元722年)，宰相张说建议招募将士，以补宿卫兵的不足。玄宗采纳了他的意见，于开元十一年在京兆、蒲、同、岐、华等州选募府兵和白丁12万，分隶诸卫，每卫万人，分六番服役，称为长从宿卫。开元十三年改称为彍骑。彍骑免征赋役，并分给土地。户籍由兵部、州县和卫府分别管理。
随着彍骑、团练兵和长征健儿的出现，到开元、天宝年间，募兵制全面取代了府兵制，直到唐朝灭亡，宿卫军和边防军的一切兵员都来自招募。
安史之乱后，吐蕃西侵，陇右监牧马匹被掠，唐朝马政自此一蹶不振，至唐文宗时完全废弛。
唐朝初年，沿袭隋朝旧制，从编户农民中征兵。农丁由保、闾、族、县、州等各级地方政权管理。每保五户，每户成丁以二人计算，共10人。从10人中征二人为府兵。贞观年间，改为12丁取一。服役年龄，唐初是20岁至60岁，后又改为21岁至61岁。唐玄宗时期一度改为25岁至50岁。府兵的拣选原则是“财均者取强，力均者取富，财力又均，先取多丁”(《唐律疏议》卷一六)。选中者轮番去卫府或其他镇戍服役。如遇征战，府兵有可能直接编为作战部队，参加战斗。
安北都护府，贞观二十一年(公元647年)平定薛延陀后，置燕然都护府，治金山(今蒙古国科布多)，高宗总章二年(公元669年)改称安北都护府。
彍骑的产生，标志着募兵制的兴起。彍骑与府兵有着显著不同。府兵是由农户按规定出丁，而彍骑则是自由应募；府兵已有田亩，彍骑是应募后授田；府兵不但负责宿卫，还要负责征战，而彍骑则专门负责宿卫；府兵自备资粮，彍骑则由官府发给。
骑兵在唐朝的统一战争中起了重要作用，唐太宗李世民尤好骏马，著名的昭陵六骏石雕，就是为褒扬李世民曾经乘坐的六匹战马所立的赫赫战功而作。唐初几次关键性战役，骑兵都有上乘表现。所以，唐朝很重视马政。
折冲府直隶于所属上级卫府。府兵的调遣、征发权在皇帝手中，由皇帝下敕书，通过兵部传达执行。如有战事，朝廷临时点将，率领从各地征发的府兵出征。战事完毕，兵散于府，将归于朝，使兵不识将、将难专兵，这就有效地防止了将帅拥兵作乱，有利于中央集权的巩固和国家的统一。正如《新唐书·兵志》所称的：
安南都护府：唐朝初年，在交趾(今越南)设交州都督。高宗调露元年(公元679年)改交州都督为安南都护。治交州(今越南河内)。
北衙禁军的形成和发展，有一个演变过程。唐朝初年，唐高祖李渊把随同他起兵的三万人留作宿卫，纳入府兵系统，称为“元从禁军”，屯于玄武门，所以又称北门屯兵。贞观初，唐太宗从元从禁军中选善骑射者百人，分二番在北门宿卫，称“百骑”。又置北衙七营。贞观十二年(公元638年)置左右屯营于玄武门，从诸卫将军中选人为统将，称为“飞骑”。唐高宗龙朔二年(公元662年)，在左右屯营基础上，又增选府兵中的越骑、步射、扩充为左右羽林军。武则天执政时改“百骑”为“千骑”，中宗时更发展为“万骑”，分左右营。玄宗将“万骑”改为左右龙武军。左右羽林军与左右龙武军通称羽林亲军，士兵来源于唐朝功臣宿将子弟和“良家子”。唐肃宗至德二年(公元757年)置左右神武军，又称神武天骑，与左右羽林军、左右龙武军合称北衙六军。为加强殿前保卫力量，肃宗又设殿前射生军，分左右厢，后又称左右英威军，代宗时又改称宝应军，德宗时再改为射生左右军、左右神威军。
